第2章控制系偷某的数学模型.pdf

1第二章 控制系统的数学模型 2 §2.1 控制系统的描述 w数学模型：控制系统的输入和输出之间动态关系的 数学表达式即为数学模型。数学模型是分析和设计 自动控制系统的基础。 w为什么要建立数学模型：我们需要了解系统的具体 的性能指标，只是定性地了解系统的工作原理和大 致的运动过程是不够的，希望能够从理论上对系统 的系统的性能进行定量的分析和计算。要做到这一 点，首先要建立系统的数学模型。它是分析和设计 系统的依据。 3 三种数学模型之间的关系 线性系统 传递函数 微分方程 频率特性 拉氏 变换 傅氏 变换 4 列写系统运动方程的步骤 w确定系统的输入量和输出量 w根据系统所遵循的基本定律，依次列写出各元 件的运动方程 w消中间变量，得到只含输入、输出量的标准形 式 5 y m m 0 dt dyf⋅ F K）yfP（mP 则有： dt d P dt d P 记 FKy dt dy f dt yd m dt dy fF KyF FFFFma 根据牛顿定律 输出量：位移y 输入量：外力F 2 2 2 2 2 2 fs fs =++ == =++ == −−=∑= yK 例1 如图所示为一弹簧阻尼系统，图中质量为 的物体 受到外力作用产生位移 ，求该系统运动方程。 m Y 6 Ua 2 解： 的系统运动方程 为输出量时及角位移动机输出轴角速度为输入变量和分别以电 以电枢电压统，如图所示，试列写设有带载直流电动机系例 θω 消去中间变量得： 磁力矩为在恒定磁场中产生的电电枢电流 ，当电动机空载时， 成正比，即而电动机的反电动势与 运动方程为： 流电动机电枢回路的根据基尔霍夫定律，直 iCMi 0M CeE UEiR M L aa = −== = =++ ω ω ωω fM dt dJ dt diLa *** 書香研究生院（淘宝店）整理 *** 7可得相应运动方程。为输出量，则根据关系若以 ）（）（ ，则由牛顿定律有时，当电动机输出轴带负载 ）（）（ dt d MR dt dMLUCCCfR dt dfLJR dt dJL dt La L aaMeMaaaa θ ωθ ω ωω ω ω ω ωω = −−=++++ = ≠ =++++ 2 2 L L aMeMaaa2 2 a M-f-M dt dJ 0M UCCCfR dt dfLJRdJL 8 L i U2U1 R C 例3 设有由电感L ，电容C 和电阻R 组成的电路 ，如图所示．试求出以输出电压为 输出变量和 以输入电压为 输入变量的运动方程。 2U 1U 9 1 U 2 U dt 2 du RC 2dt 2 U2d LC 代入（3）并整理得 UCi 即 i C 1。 U 对（2）式求导得 （3） 2 U dt di LRi 1 U （2） idt C 1 C U 2 U dt di L L U Ri R U （1） C U L U R U 1 U 有解：根据基尔霍夫定律 22 =++ == ++= ∫== = = ++= U2U1 R L Ci 10 传递函数 —.定义 传递函数： 初始条件为零时，线性定常系统或元件输 出信号的拉氏变换与输入 信号的拉氏变换的比， 称为该系统或元件的传递函数。 )(1)1 1 10( )(2)1 2 1 1 0( : txmbpmb m pb m pb txnapna n pa n pa n p +−++ − + =+−++ − + − + L L 为设描述系统的微分方程 11 解： 网络的传递函数，试求例 CLR −−1 ( ) ( ) ( ) ( ) 12 1 1 2 121 2 121 2LCP ++ == =++ =++ RCSLCSSU SU SG SUSURCSLCP tUtURCP ）（）（ 条件下的拉氏变换有求该微分方程在零初始 ）（）（）（由前面知 ( ) naSna nSanS mb mSbmSb SX SX SG +−++ −+ ++−+ == 1 1 1 1 10 )(1 )(2 L L 则其传递函数为 12 传递函数的性质 1 .线性定常系统或元件的运动方程与传递函数 一一对应，它们是在不同域对同一系统或元件 的描述。 2 .传递函数是表征线性定常系统或元件自身的 固有特性，它与其输入信号的形式