全向移动机器人设计与仿真软件的研究与实现.pdfVIP

? 学兔兔 、?? 訇? 化? 全 向移动机器人设计与仿真软件的研究与实现? ??????????????? ???? ???????????????????????????? ????????????? ???? ?????? ???????????????? ???????????? 翟天嵩，刘忠超? ????????．????． ?????????．????? ?南阳理工学 院 电子与 电气工程学 院，南阳 ???????? 摘 要：针对全向移动机器人设计周期长、调试过程复杂的特点，提出了利用微软基础类???进行交互? 式图形用户界面设计 ，采用开源动力学引擎???进行仿真计算，用开放图形库??????将仿真? 结果输出到显示窗口，研究并实现了全向移动机器人设计与仿真软件平台。该软件可进行全向? 移动机器人的实体建模，提供了大量可选配的传感器，可设定控制策略，并进行机器人运动的? 三维动态仿真。能够较好的辅助于机器人的设计，以便获取最优的设计方案。? 关键词：全向移动机器人 ；设计仿真软件；开源动力学引擎；开放图形库；三维动态模拟? 中圈分类号 ：?????? 文献标 识码 ：?? 文章编号 ：?????— ???????????????上?一????— ??? ???：???．????／?．????．???????????．?????．?????．???? ? 引言? 性 较 差 ，且 不 能 在 仿 真 时 有 效 地 考 虑 重 力 、 摩 擦? 全 向 移 动 机 器 人 被 广 泛 的 应 用 于 如 养 殖 场 清? 力 和阻 力等 因素 对机 器人 系统 的影 响 。? 扫机 器 人 、 搬 运机 器 人 、 迎 宾 机 器 人 、 足 球 机 器? 针 对 以上 情 况 ，本 文 提 出 了基 于微 软 基 础 类? 人 、导 购机 器 人 等 需 要灵 活 、 平 稳 运动 的 移 动 装? ??? ?????????????????????????????? 、开源 动 力? 置 中，可在 一个平 面环境 中实现 高速、精确的运? 学 引 擎 ??? ?????????????????????和 开 放 图? 动定位 ，具 有较高 的应用价值 ，也 是 目前研 究的? 形库?????? ???????????????????????来实现全? 热 点 之 一 。但 设 计 周期 长 、调 试 过 程 复 杂 限 制 了? 向 移 动机 器人 设 计 与 仿 真 软 件 平 台 的 开 发 方 法 。? 其研 究 和 发展 的速 度 。? 它利用计 算机 可视化的硬件 资源，采用面 向对 象? 机 器 人 仿 真 技 术 为 机 器 人 的 研 究 和 设 计 提 供? 的程 序 设 计 方 法 ，提 供 了一 个 构 建机 器 人 模