六自由度模块化机器人控制系统设计.pdfVIP

学兔兔 六 自由度模 块化机 器人控制 系统设计? ??????????????????????? ?????·?? ??? ????????????? 王殿君 ，嵇钟辉 ，刘淑晶，相 臣，彭文祥? ?????????????，????????????，???????????，??????????，????????．?????? ?北京石油化工学 院 机械工程学院 ，北京 ???????? 摘 要 ：针对开放式系统在控制机器人方面的特点 ，使用???? ??????????????????．???— ????? ???????????运 动控制器 ，基于 ??????????．?平 台开 发了一 种六 自由度模块化 机器人控 制? 系统。采用????运动控制器为下位机 ，完成了硬件系统的设计和搭建 ，在??上位机上基? 于???设计了机器人控制软件，实现空间运动学计算、示教等功能。机器人示教实验及定位? 实验表明，应用???????的控制系统可以较好地实现机器人稳定工作 ，其最大定位误差为? ?．??????，定位精度比较高，这可以较好地满足机器人的工作要求。? 关键 词 ：模块化 ；六自由度机器人 ；????；控制 系统? 中圉分类号 ：?????．?? 文献标 识码 ：?? 文章编 号 ：???????????????????下?????????? ???：??．????／?．????．???????????．????．???下 ?．??? ? 引言? 中采用模块化的思想? 。驱动综合使用 了步进电机 、? 目前机器 人常用 的控制方式主要有 主从式、分布? 交流伺服 电机搭配谐波减速器 、行星减速器的形式，并? 式、集中式。主从式控制方式是由一级计算机和二级计? 采用同步带传动 、蜗轮蜗杆传动等多种传动方式? 。? 算机组合控制的，主要应用于机器人的远程控制。分布? 加工组装完成的六 自由度模块化机器人机械本体如? 式控制方式可以有效的提高控制器的工作速度和控制性? 图?所 示 。? 能，但是这也给控制系统设计增大 了难度。而集中式的? 控制方式简单、灵活，可以实现任务的实时集 中控制等? 特点 ，被广泛应用于机器人控制。? 集中式控制方式 目前主要有专用式控制方式、开放? 式控制方式。专用式