六轮磁吸附爬壁机器人铅垂壁面滑移转向点到点路径规划.pdfVIP

???年 ?月? 机械设计与制造工程? ???．????? 第 ??卷 第 ?期? ??????????????????????????????????????????? ???．?????．?? ???：??．????／?．????．????— ????．????．??．???? 六 轮 磁 吸 附 爬 壁 机 器 人? 铅 垂 壁 面 滑 移 转 向点 到点 路 径 规 划? 杨 闫景? ，钱 瑞明? ??．?????部 队 ，山西 代 县 ???????? ??．东南 大 学 机 械工 程学 院 ，江苏 南京 ???????? 摘 要 ：针 对 一种 六轮磁 吸 附爬 壁机 器人 车辆 ，基 于车轮 触地 点 的 速 度 分析 和 机 器人 力 平衡 关 系，? 建立 了铅 垂壁 面作 业 时的滑 移转 向动 力 学模 型 。根 据 坐标 系转 换 得 出车辆 的 转 向 运动 轨 迹 ，分? 析 了左右 两侧 车轮 转速 的不 同对 滑 移转 向轨 迹 的影 响 规律 ，提 出了点 到 点 的 车辆 通 用 和 简化 路? 径 规 划方 案 。研 究结果 可 为六轮磁 吸 附爬壁 机 器人 车辆 点到 点的运 动 规 划和轮 速 控 制提供 理 论? 依 据 。? 关键词：爬壁机 器人 ；轮式车辆；磁吸附；滑移转向；动力学模型 ；路径规划? 中图 分类 号 ：?????．?? 文 献标 识码 ：?? 文章 编号 ：????— ????????????— ????— ??? 磁吸附爬壁机器人是一种利用永磁体吸附在? 理论 依据 。? 导 磁壁 面上 进行 特定 作业 的 自动化 机械 装 置 ，它 在? 造 船业 、核 工业 、石 化 工 业 等 铁磁 性 结 构 的环 境 中? ? 铅垂壁面滑移转 向动力学模型 ???建立? 受 到 愈来 愈广泛 的应 用 ，可 以代替人 类 完成 除锈 喷? ?．?? 随车 坐标 系下滑 移转 向模 型的建 立? 漆 、探伤检测 、加工焊接等工作 ? 。? 图 ?所示为六轮磁吸附爬壁机器人车辆?以下简? 由于爬 壁 机器人 工 作于壁 面 的特殊 性 ，其动 力? 称为车辆?在铅垂壁面上绕瞬时转动中心 ?作滑移右? 学 问题对机器人 的结构设计 、运动控制和路径规划? 转向的一个状态 ，车辆的位姿用随车坐标系? ?? 的? 有着重要意义。衣正尧等提出了履带式爬壁机器? 原点在壁面全局坐标系 ???中的坐标?瓦 ，? ?和? 人铅垂壁面滑移转 向的动力学模 型? ，钱 志源等? 轴至? 轴 的夹角? 表示 ，其 中坐标系?。?。??的原点取? 为 车辆两后轮中心连线 的中点 。设车 轮与壁面间为有?