原创力文档- 1、本文档共3页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
肆』? ， ? ??
机 械 设 计 与 制 造? 第 ?期?
???? ?数控与? 自，?动? 化? ?? ?????????? ?????? ? ???????????? ????年 ?月?
文章编号：????—?????????????—????—???
具有转向能力的管 内机 器人 的研 究及发展 术?
陈 军 韩 小秋?
?哈尔滨工业大学 ?威海 ?机械工程 系 ，威海 ????????
??????????????????????????????——????????????????????????????????????
????????，????????— ????
?????????????????????????????????????，????????????????????????????????????????，?????????????，???????
；? 【摘 要 】随着管道结构的复杂化 ，管内机器人的转向能力受到越来越 多的重视 ，已成为评价管内 ；?
；机器人运动性能的指标之一。通过 阐述管 内机器人的转向能力，介绍了在管内中的转向方式— 铰链式、??
?差动驱动式和蠕动式，详细分析 了当前国内外几种典型的具有转 向能力的管 内机器人 的结构特点及转 ??
向特性，进一步总结出影响转向能力的关键技术，并对其发展趋势作了展望。?
；? 关键词 ：管道机器人 ；转向能力；差动驱动 ；转向特性? ??
【????????】????????????????????????????????????????????，?????????????????????????????????????????????
：?????????????????????????????????????????????????。??????????????????????????????????????????????????一— ：??
÷??????????????????????????????????．????????????????????????????????????????????????????????????????????÷?
???????????????????????????，????????????????，???????????????????????????—??????，???????????????．????，?? ??
；???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????；?
???????????????????????，????????????????????????????????????????????????????????????????
文档评论（0）