固高工业机器人力／位混合控制.pdfVIP

第 ?期? 机 械 设 计 与 制 造? ????年 ?月? ?????????? ?????? ? ???????????? ???? 文章编号 ：????— ?????????????— ????—??? 固高工 业机 器人 力／位 混合控 制 术? 张 鹏 赵 慧? ?武汉科 技大学 机械 自动化 学院 ，武汉 ???????? ???????????????／????????????????????????????????????????????????????????????? ??????????，????????? ???????????????????????????????????，??????????????????????????????????????????，????????????，??????? 中 图分 类 号 ：????? 文 献标识 码 ：?? ?引言? 机转动 ，通过 同步带和滚珠丝杠后可以实现关节 ?上下的直线运? 动。电机运行位置和速度通过编码器检测 ，并将信号通入电机驱? 机器人是当今工业的重要组成部分 ，为了使多足步行机器人? 动器从而实现位置闭环控制 。? 能够在不平坦 、未知的环境中行走 ，且保证动作 的柔顺性和协调性 ，? 必须使步行机器人的各腿具有基于力反馈柔顺控制的能力??。? 接触力 通过压力传感 器检测 ，将信号放 大处理后通 入到? 为了实现并验证该想法，对实验室的现有 固高工业机器人进行? ???一????数据采集控制卡 ，与设定力进行 比较 ，当力超过压力设? 了改造，设计了力／?立混合控制系统。利用凌华数据采集卡实现力信? 定值 时，立即通过运动控制器 ??????一??—???让关节 ?停止运? 号采集 ，以满足机器人在完成接触 『生作业时力控制的需要。? 动 ，构成 了力闭环 ，从 而最终实现对机械手臂关节 ?直线运动力，? 位混合控制?。? ?系统整体设计方案? 固高工业机器人是基于 ??和 ???运动控制器 的完全开放式? ?系统硬件平 台? 机器人系统。固高工业机器人基础硬件 由机器人机械运动系统?