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学兔兔 务l 訇 似 单级 倒立摆模糊控制研究 Research on fuzzy control of single inverted pendulum 黄彦海，张 镭 ，张朋朋 ，李 浩 HUANGYan．hai。ZHANG Lei，ZHANG Peng-peng，LI Hao (河南大学 物理与 电子学院 ，开封 475001) 摘 要：单级倒立摆系统包括四个输人变量，经典模糊控制算法同时对四个输入变量进行模糊推理，容 易造成模糊规则数过多。根据增加模糊控制器个数来减少输入变量维数的思想，设计了串联 模糊控制器和并联模糊控制器，有效控制了单级倒立摆系统的运动，但稳定时间和稳态误差 不够理想。故提出了一种基于单一输入规则群 (SIRMs)动态加权模糊推理模型的模糊控制 器 ，实现 了单级倒 立摆的稳 定控制 ，该控制器 通过 引入输入变 量重要度 因子 ，保证 摆杆控制 优先于小车控制。实时控制实验表明：系统跟踪速度快，具有较强的鲁棒性和良好的动静态 特性，验证了该模糊控制器的有效性。 关键词 ：单级倒立摆；串联模糊控制；并联模糊控制；单一输入规则群 中图分类号 ：TP23 文献标识码 ：A 文章编号5)01(I-)一0001—03 ：134(201 009—01 Doi：10．3969／J．issn．1 009-0134．201 5．01(I-)．01 0 引言 量 对 系统 的 影 响 ，有 效 的 实 现 单 级 倒 立 摆 系统 的 倒 立 摆 系 统 是 一 种 典 型 的 多变 量 、 非 线 性 、 稳 定 控 制 。相 对 于 其 他 模 糊 控 制 器 ，基 于 SIRMs 自然 不稳 定 系 统 ，它 能 有 效 地 反 映 控 制 过 程 中许 模型 的模糊控制器可 以在较短时间内达到摆 杆倒 多 关 键 问 题 。 在 教 学 与 科 研 中 ， 它 成 为 检 验 各 立 、小车 回到初始位置的控制 目标 ，且跟踪速度 种 控 制理 论 和 控 制 方 法 的理 想 对 象 。在 工 程 应 用 快，超调量小，具有较强的鲁棒性 。 上 ， 卫 星 姿 态 控 制 、 移 动 机 器 人 运 动 控 制 和 起 重 机 械的稳钩装置等都与其有相似之处 。因此 ，作 1 串／并联模糊控制器设计及实验 为 一 种 典 型 的 实 验 设 备 ，倒 立 摆 系统 成 为 从