六自由度并联机器人线性化反馈RBF神经滑模控制研究.pdfVIP

第 ?期? 机 械 设 计 与 制 造? ????年 ?月? ? ????????? ?????? ? ???????????? ???? 文 章编 号 ：????— ????????????—????—??? 六 自由?度 并联机器人 线性化反馈 ???神经滑模控制研 究 术? 江道根 高国琴 胡红 玉? ?江 苏大 学 电气信 息 工程学 院 ，镇 江 ???????? ???????????????????????????????????????????????????????????? ?????????— ???，???????????，???????— ??? ???????????????????，??????????????????，????????????????，??????? 中 图分类 号 ：????，????? 文 献标 识码 ：?? ?引言? 原点分 别位于二者的中心 ?和 ?，依 据并联机器人位姿描述以及? 空间变换理论可 以得到 ：在动坐标系中的任一 向量 ??可以通过? ?????并联机器人作为一类全新的机器人 ，与串联机器人? 坐标变换的方法变换到固定坐标系中的 ?。? 相 比具有 刚度大 ，承载能力强 ，误差小，精度 高 ，自负荷比小 ，动力? 性能好等优点。六 自由度并联机器人是 以六 自由度的 ???????平? 台作为其机构 ，是一个十分复杂的多输入多输 出非线性系统。系? 统具有时变 ，强耦合和非线性的动力学特性?。? 针对 ?????并联机器人控制 的研 究 ，传统 的控制算法变得? 难 以凑效 ，故在此领域一直是研究的热点 ，对 此国内外学者 提出? 了很多的控制算法且成效显著 。从控制学的角度看 ，寻求高可靠 ，? 鲁棒性 ，自适应性 ，智能性 和简便易行 的控制 理论 和算 法以满 足? 诸如并联机器人这类复杂系统的控制已是大势所趋 。基于此本文? 图 ?六 自由度并联机器人的实体图? 尝试从线性化反馈 ???