六足机器人的运动仿真研究.pdfVIP

学兔兔 第 3期(总第 190期) 机 械 工 程 与 自 动 化 N o．3 2015牟 06月 MECHANICAL ENGINEERING ＆ AUTOMATION Jun． 文 章 编 号 ：1672—6413(2015)03—0033—02 六足机器 人 的运 动仿 真研 究 黄 再 辉 ， 张 文 志 (内蒙 古 工 业 大 学 机 械 学 院 ， 内蒙 古 呼 和 浩 特 010051) 摘要 ：介绍 了六足机器入直 行的 步态和 轨迹 规划 方案 ，使 用 MATLAB软 件建 立机 器人 的逆运 动 学运算模 型 ，得 到机 器 人 各 驱 动 关 节 的 变 化 曲 线 。 基 于 ADAMS对 六 足 机 器 人 建 立 虚拟 样 机 并进 行 仿 真 分 析 ，验 证 了 机 器 人 模 型 、 步 态 和 轨 迹 规 划 方 法 的合 理 性 。 关 键 词 ：ADAMS；六足 爬 行 机 器 人 ；运 动 学仿 真 中 图 分 类 号 ：TP242．6：TP391．9 文 献 标 识 码 ：A 0 引 言 参 考 了文 献[5]中的“轨迹规 划技 术 ”章节 ，由此得 出逆 与轮 式 、履带式 移 动机器 人 相 比 ，多足爬 行机 器人 运 动学 通解 方程 ，为建立 MATLAB数 学模 型做 准备 。 的优 点使 其 更 适 合 在 复 杂 的 自然 环 境 中 执 行 对 自主 3 各 关节 曲线的导 入 性 、可靠 性要 求 比较 高 的 任 务 。机 器 人 仿 真 技 术 不 仅 基于 MATLAB建立其数学模∞ 型，根据所 ＼ 搬 建立 的 0 0 O 可 以有效 地 验证 设 计 的 合 理 性 而且 具 有 低 成 本 、高效 MATLAB仿 真 模 型和 输 入 的 已l 知 O 量及 l 轨 2 迹 曲 线 ，可 率等 特 点 ，对机 器人 的优 化设 计 具有 很 强 的实 际意义 。 以得 到一 组关 于机 器人 在一 个周 期 内运 动时 各关 节 的 1 六 足爬 行机 器 人虚 拟样 机 的建 立 变 化 曲线 ，如图 2～图 4所示 。 本 文 研 究 的 是 六 足 机 器 人 ，使用 三 维 建 模 软 件 ／一＼ UG建 立其模 型 并 导入 到机 械仿 真 软件 ADAMS中建 ／ 、 立 虚拟 样 机模 型 ，如图 1所示 。机 器 人 每 条 腿 由髋 关