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????年 ?月? 机床与液压? ?????????
第 ??卷 第 ?期? ???????????? ＆ ??????????? ???．?????．??
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六 自由度机器人避障问题 的 ??????仿真?
施琴? ，马履 中?，刘翊?，王君雄?
??．江苏大学机械工程 学院，江苏镇江 ??????；?．镇江机 电高等职业技术学校 ，江苏镇 江 ????????
摘要 ：针对六 自由度机器人 的避 障问题提出了随机避障的数学模型 ，该模型具 有简单高效且具通 用性 。利用 ???????
进行模拟仿真 ，建 立了可视化平 台。模拟结果表明利用随机避 障模 型能够有效地实现避障 。?
关键词 ：机器人 ；避 障；??????仿真?
中图分类号 ：?????．?? 文献标识码 ：?? 文章编号 ：????— ???? ??????????????
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由于六 自由度机器人 能够完成各种动作 ，应用 十? 表 ? 机器人的主要结构参数? ???
分广泛 。但 在有 障碍存在 的情况下 ，很难实现复杂动?
作与到达 目标位置 ? ，因此有效的避障算法是十分重?
要 的课题。?
??????是 由美 国 ?????????公 司 于 ????年 推?
出的一套 高性能 的数值计算和可视化软件 。作者利用?
?? ?? ± ????
??????对某型机器人进行模拟仿真 ，实现避 障过程?
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