六足机器人腿部最优时间轨迹规划.pdfVIP

????年 ?月? 机床 与液压? ????????? 第 ??卷 第 ?期? ? ??????????? ＆ ??????????? ???．?????．?? ???：??．????／?．????．????— ????．????．??．???? 六足机器人腿部最优时 间轨迹规划? 于常娟?，?，张明路?，朱敦雨。，张世红? ??．廊 坊师范学院数信学院 ，河北廊坊 ??????；? ?．河北工业大学机械工程学院，天津 ???????? 摘要 ：为 了提 高六 足机器人腿部控制 的平 稳性 、动作快速性 ，利用五次 ?样 条曲线进 行关 节 空间轨迹规划 ，从而使关? 节运动 的速度 、加 速度和脉动连续 。利用 ?样条 曲线 的凸包性把 腿部 关节 速度 与加 速度 约束 转化 为对 曲线控 制顶 点的 约? 束 。通过 ??????遗传算法工具箱对运 动轨迹进行时 间优化 ，利用罚 函数解 决关节约束 问题 。仿真结 果表 明 ：该 轨迹规 划? 方法有效且 可行。? 关键 词 ：六足机器人 ；轨迹规划 ；时间优化 ；?样 条? 中图分 类号 ：?????? 文献标志码 ：?? 文章编 号 ：????— ???????????????— ?? ????????????????????????????????????????????????????????’?????? ????????????? ，?????????????，??????????，?????????????? ??．??????????????????????????????????????????????，????????????????????????????，?????????????????????，?????；? ?．????????????????????????????????，??????????????????????????????，??????????????，??????? ????????：?????????????????????????????????????????????????????????????????????’?????，????????????????????????????????????????? ?????????????????????????????????????????．????????????，?????????????????????????????????????????????．??????????????????????????????????? ????????，?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????—??????．???????????????????????????? ???????????????????????????????????????????????????????????．?????????????????????????