六足仿生机器人并联运动学分析.pdfVIP

学兔兔 六足仿 生机器 人并联 运动学分析 Parallel kinem atic analysis of hexapod robot 于常娟 ，张明路，张建华 ，刘庆玲’ YUChang-juan1,2 ZHANGMing．1u ，ZHANGJian．hua 。LIUQing．1ing‘ (1．廊坊师范学院 数信学院，廊坊 065000；2．河北工业大学 机械工程学院，天津 300130) 摘 要 ：对六足仿生机器人进行并联运动学分析，机器人腿部具有三个关节，根关节、髋关节和膝关 节 。六 足机器人采 用三角形步 态 ，当处于三足支撑 阶段 时机体为 3-UR并联机构 ，利用旋 量理 论和指 数积方法 建立其正运 动学模 型 ，利 用消元方法 建立其 逆运动学模 型 ，得到 该并联机 构 ， 的显示逆解。利用运动学正解和逆解的关系验证了运动学模型的正确性。 关键词：机器人；六足；运动学；并联；旋量理论 中囝分类号 ：TP242 文献标识码 ：A 文章编 号 ：134(2015)06(上)-0056-03009-01 Doi：10．396~cl／J．1ssn．1009-0134．201 5．06(上)．1 7 0 引言 近年来 ， 自然界动物与生俱来 的运动 方式 ，越来 越引起机器人研究者们 的注意 ，对如何在机器人身上得 以实现进行深入研究。为了提高腿部运动的灵活性，增 强对非结构化地形的适应能力和可通过性 ，这样每条腿 具有根关节 、髋关节、膝关节三个关节，通过 改变变形 关节 的角度 ，从而改变腿的姿态，因此可模仿蜘蛛 、螃 蟹、壁虎等多种动物的行走姿态 】。当利用三角形步态 行走时 ，三条腿并联支撑机体成 为3．UR并联机构，三 图1 并联机构示意图 条腿 的关节配合转动使机体 向前运动 。 传统的D．H参数法计算正解 ，过程繁琐，而且对于 5与上下平 台的交点指 向外。并联机构的正运动学求解 存在关于Y轴的运动时，不能直接利用 该方法求解 。本 即 已知腿部各关节 角度求上 平台坐标标系 0一xyz相对 文利用旋量理论和指数积方法计算正运动学模型，利用 于下平 台坐标标系0。一 Y。Z0的位姿 。基于物体的位姿 消元理论建立逆运动学模型，分别得到该并联机构的显 描述的相对性，这里设上平 台是静平台，下平台是动平 示 正解 和逆 解 。 台 ， 即计算 下 平 台相对 上平 台 的位 姿矩 阵 ，然 后换 算 得 1 并 联机构 的正运动学分析