六自由度并联机器人设计和关键技术研究.pdfVIP

学兔兔 第 4期 (总第 191期) 机 械 工 程 与 自 动 化 N O．4 2015年 O8月 M ECHANICAL ENGINEERING 8L AUTOM ATION A ug． 文 章 编 号 ：1672—6413(2015)04—0194—03 六 自由度 并联机器人设 计和关键 技术研 究 么双福 ，郑 飞 ，陈一梦。，王云鹏。，吴 帆 ，潘大为z，刘响 求 (1．华中科技大学 机 械科学与工程 学院 ，湖北 武汉 430074；2．华 中科技大 学 自动化 学院，湖北 武汉 430074；3．哈 尔 滨 工 程 大 学 机 电工 程 学 院 ， 黑 龙 江 哈 尔 滨 150001) 摘要 ：根 据并联机 构的有关理论和 实际需求设 计 了旋转输入式 6自由度并联机器 人，该 并联机器人 以旋 转电 机 为 输 入 动 力 ，通 过 6个 由锥 齿 轮 转 向器 、R—T-R—T组 成 的传 动 结 构 实 现并 联 机 器人 的 6自 由度 要 求 。 基 于 轨迹 法对旋转输入型并联机器人进行 了位置逆 解分 析，同时基于 MATLAB对并联机器人 的工作 空 间进行 了 仿 真 ，得 到 了此 并 联 机 器 人 的运 动 空 间结 果 。 关 键 词 ： 并 联 机 器 人 ；MATLAB仿 真 ； 轨 迹 法 中 图分 类 号 ：TP242 文 献 标 识 码 ：A 1 1 6-RTRT并联 机器 人 的 总体 方 案设计 与 分析 动平 台采 用 圆盘结 构 ，训练 时 ，动平 台按 照 目标轨 迹 实 6-RTRT旋转 输 入式并 联 机器 人是 ～种 比较 典型 现平 移 和转 动 。 的具 有六 个 自由度 的并 联 机 器 人 ，旋转 输 入 型并 联机 1．2 自 由 度 的 计 算 器 人 与杆 件伸 长 型并 联 机 器 人相 比 ，具有结 构 更 加 紧 上静 平 台到 动平 台之 间 的并联 机构 总 构件包 括 上 凑 、承载 能力 更强 、惯量更 小等 独特 优点 ]。 静平 台 、6个 RTRT杆 、动平 台 。每 个 RTRT杆 由 3 1．1 6一RTRT旋转 输入 式 并联机 器人 的 总体 方案 个 构件组 成 ，并联机 构 的总构 件数 为 ： 并联机器人的总体三维 图如图 1所示 。整个并 联机 一 2+3×6—20 ． (1) 器人的结构为下 静平 台一 电机 一转 向器 一上 静 平 台 一 运 动副 包括 连 接 动 平 台 和 上 静 平 台 的 6个 转 动 6个 RTRT杆 (法兰盘 一胡 克 铰 一转 动 副 一胡 克 铰 )一