六自由度弧焊机器人运动及位姿控制.pdfVIP

学兔兔 六 自由度弧焊机器人运动及位姿控制? ?????????????????????? ?????? ?????????????? ??????????????????????????? 张文明，云秀超，李晓旭，姜家高? ??????? ??．? ???，???????．????，?????．??，?????????????? ?沈阳大学 机械工程学院，沈阳 ???????? 摘? 要 ：此文章以新松弧焊机器人为例 ，对机器人运动和位姿控制进行描述 ，与实际机器 人仿 真软件相? 互配合。在仿真软件??— ???—????????中运用到矩阵和坐标转换，弧焊机器人使用难点? 在于姿态的控制，此文章谈到弧焊机器人姿态控制具体方法，最终实现理想焊接轨迹与姿态? 的控制 。? 关键词 ：弧焊机器人 ；运动学 ；位姿控制? 中囝分类号 ；????? 文献标识码 ：?? 文章编号 ：?????????????????????上??????— ??? ???： ’?．????／?．????．???????????．?????．???上 ?．???? ? 引言? 具 时对工 具位 置 的描述 。各 个坐标 系 关系 由图?所 示 。? 弧焊机器人技术代表了机电一体化技术的最高研究? 成果，涉及机械工程，电子技术，计算机技术， 自动控? 制 理论 及人 工 智能 等 多 门学 科 ，是 当代科 学 技术 发展 最? 活跃的领域之一。机器人的运动学是机器人进行运动控? 制 基础 ，着 重研 究 机器 人各 个坐 标 系之 间 的运动 关系 。? 为了控制机器人的运动，首先需要在机器人中建立不 同? 坐标系 。例如，在弧焊机器人中，作为参考的坐标系叫? 基 坐标 系 ，描述 工件 摆 放位 置 叫工件 坐标 系 。描 述末 端? 位 置和 姿态 的笛卡 儿坐 标 系等 。? 图 ? 标 准 坐 标 系? ? 坐标 系? ? 机器人运 动学? ?．? 坐标系说明? ?．? 位置 的描 述? 在 说 明机 器 人运 动 学前 ，必 须对 坐标 系 有所 了解 ，? 对 于 直 角 坐