全驱动轮腿式机器人越障动力学建模与仿真分析.pdfVIP

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2017-05-04 发布于河南
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全驱动轮腿式机器人越障动力学建模与仿真分析.pdf

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第 ??期? 机械设计与制造? ????年 ??月? ?????????? ?????? ? ???????????? ??? 全驱动轮腿式机器人越障动力学建模与仿真分析? 刘静，张明，陈浩? ?江西理工大学机电工程学院，江西赣州 ???????? 摘要：针对非结构化环境，设计了一种全驱动轮腿式移动平台。首先设计了移动平台的整体结构，并优化了越障杆的? 数量。通过分析机器人跨越垂直障碍的过程，进而建立越障过程的动力学模型，该模型体现了运动状态以及重心分布? 对电机输出力矩的影响；利用该动力学模型分析附着系数、移动平台重心、移动平台速度、障碍物高度等因素对电机最? 大输出力矩的影响。最后计算该机器人的最大越障高度，并用 ?????仿真验证，为提高机器人适应非结构化环境提? 供理论依据。? 关键词：机器人；越障；动力学；?????? 中图分类号：????? 文献标识码：?? 文章编号：????—????????????—????—??? ?????????????????????????????????????????????????????? ???????? ???????????????????? ????????，??????????，????????? ?????????????????????????????????????????????????，???????????????????????????????????????????，??????????????????????，? ??????? ????????：?????????????????????????????????????????????????????—?????????????????????????????????????????．???????，???? ????????????????????????????????????，???????????????????????????????????????????????????????．?????????????????????????? ????????????????????????????????????????????????????????????，???????????????????????????????????????????????????????? ??????????????????????????’??????；????????????????????????????????????????????????????????????????????，??????? ????????????????????，??????????????????????????