06三维坐标测量数据处理.ppt

误差分析与数据处理(The error analysis and data processing);一、三维坐标基本概念 定义、要素、常见坐标系;一、三维坐标基本概念;1.1 坐标系的定义（Coordinate System）;RHR：Right Hand Rectangle 右手直角坐标系 ;;二、三维坐标测量技术;二、三维坐标测量技术;优点 （1）可以解决航天器位置、形位公差测量与计算，点位精度最 高可以达到± 0.05 mm，面型精度优于 ± 0.03 mm 。 （2）通过自准直功能，测量航天器部件与整星的姿态测量， 目前准直测量最高精度可以达到± 5 ″ （3）测量范围大，理论上可见即可测； （4）便携性好； （5）非接触测量；;缺点 （1）受人为影响因素较大； （2）操作比较复杂，测量环节较多，误差因素复杂； （3）测量精度受经纬仪布设图形影响较大，要求交会角度在 30 ° ~150 °之间；;B;仪器精度(角度) ;某星载天线测量;某型导弹水平度测量;二、三维坐标测量技术;2.2 三坐标测量机;2.3 关节臂式坐标测量机;2.4 全站仪测量系统;测量参数： 测角精度：±0.5″ 测角最小显示位：0.01″ 最短视距：1.5m;功能： 静态点位测量 动态跟踪测量 自动目标识别;2.4 全站仪测量系统;2.5 激光跟踪仪测量系统; Leica LTD500;美国Faro ION ;仪 器; 测量附属设备; 优点 （1）点位测量精度高，可以达到15?m+6?m/m； （2）原理简单，误差因素较少，操作简单； （3）一台仪器即可定位，无交会图形限制； （4）可以实现动态跟踪测量； （5）可以实现隐藏点测量和扫描测量；;;基于计算机视觉方法的检测，利用数字相机作为图象传感器，综合运用图象处理、精密测量等技术进行非接触二维或三维坐标测量。基本原理是摄影测量中的目标点、相机中心和像点三点共线方程。;单相机测量系统;双目视觉摄影测量系统 ;主要测量系统 美国VSTARS（以单相机为主） 德国AICON（以双相机和动态测量为主） 挪威MetroNor（以双相机光笔测量为主） 军测MetroIN-DPM（单相机）;中国柔性天线、美国Composite Optics 3m 星载天线;星载天线测量;天线概况;天线概况;;;2.7 iGPS测量系统;除了测角原理不同外，定位定向原理与经纬仪系统完全相同。;1.误差组成 与发射器相关的误差 与接收器相关的误差 直径1cm圆柱型接收器的标准不确定度为0.03mm。 环境误差 距离越长该误差越显著，应避免剧烈的温度梯度。可通过增加气象传感器以提高精度，但无法完全消除。;2.误差估算;3. 其他影响因素;二、三维坐标测量技术;2.8 激光雷达测量系统;2008年美国航天局使用Metris MV260代替现有的装配工艺，为了提高精度和效率。主要应用于固体火箭助推器与火箭的对准装配以及固体火箭助推器与航天飞机的对准装配。;俄罗斯航天局已采用Metris激光雷MV224作为测量手段，共11台。;MV224激光雷达在中国航天的主要用途： ?太阳翼定位孔位置检测 ?复合材料天线的质量检测 ?发射器的质量检测 ?钢模胎的质量检测 ?卫星部件的部件装配和总体装配;3.1 轴对准建立物方坐标系;P1;坐标系的7参数： 三个平移参数（X0，Y0，Z0） 三个旋转参数（Rx，Ry，Rz） 一个尺度因子K。;直角坐标系的参数表示方法;两直角坐标系间的转换公式 ;两直角坐标系间的转换公式 ;公共点坐标转换的方法;公共点的要求 个数一般大于5个 应呈较好的空间分布 应有较高的点位精度 最小二乘平差求解转换参数要求 已知参数的近似值 ; 测量空间物体表面点三维坐标值，利用三维坐标进行空间形状拟合，评定形位公差，并计算空间形位关系。 直线最小二乘拟合 平面最小二乘拟合 空间圆最小二乘拟合 空间球最小二乘拟合 ??;4.1 直线拟合;一、空间标准形状及其表示方法;平面方程为：;4.2 平面拟合;4.2 平面拟合; 设空间圆的圆心坐标为（x0,y0,z0），半径为R，则空间圆的方程为：;4.3 空间圆拟合;4.4 空间球拟合;4.4 空间球拟合;4.5 其他空间拟合 椭圆拟合 椭球拟合 圆柱面拟合 抛物面拟合 圆锥面拟合 抛物线拟合 ???