线性系统最优输出转移问题的反馈解.pdfVIP

数学年刊 2006,27 A(6):837-852 线性系统最优输出转移问题的反馈解林 李英国本 潘立平* 提要在适当的条件下讨论如何最佳地施加控制将系统的输出转移至目标点，用来度量控制优劣的指 标综合反映了转移时间，转移过程所消耗的输入能量与系统自身运动过程所具有的能量的多少，给出 了使此指标达到最小的(状态)反馈控制. 关键词线性系统，输出转移，目标点，综合指标，最优 MR (2000) 主题分类 49K22 中固法分类 0232 文献标识码 A 文章编号 1000- 8314(2006)06- 0837-16 1 51 言 系统的功能是由其输出来具体实现的，系统的自发输出往往不是所需要的特定功能 值(输出的目标值);因此，如何调控系统使其从自发的输出(初始输出)趋于预定的输出 目标值就成为控制理论中一类具有基本的重要性的问题，称之为输出转移问题.对于线 性(定常)系统，经典的控制理论是这样来解决状态转移(至目标点)问题的 z 检验系统是 否(完全)能控:若是则设定一个完成状态转移的时刻，然后求取能够在该时刻完成状态 转移的控制(函数) (满足此要求的控制可能有许多，我们可以设法在其中选择一个耗能 最小的控制，相应的问题即所谓的最小能量控制问题).显然，一般来说 z 设定的(完成状 态转移的)时刻越小(导致系统在短时间内发生愈剧烈的变动)，控制幅值越大，反之则越 小.经典控制理论解决状态转移问题的方案仅是一个能行的方案，未必最优.为了获得 状态转移问题的最优解，首先需要一个既反映(状态)转移时间又反映控制耗能等的综合 指标(泛函)，接着要去考虑由其与系统构成的最优控制问题，导出最优(反馈)控制.乌 克兰著名控制理论与工程专家 Korobov 及其合作者深入研究了这样的问题，建立起比较 完整的理论.如前所述，系统的功能是由其输出来实现的，人们实际关心的是系统的输 出而非状态(当然，有时系统在运行过程中的状态对于其自身的安全也是十分重要的，但 这可以纳入综合反映系统性能的指标中统一考虑)，对线性系统而言，应考虑更为一般的 最优输出转移问题:相应地，完全能控条件应由更一般的输出能控条件取代.此时有无 相应的理论?本文的讨论给出了肯定的回答. 2 问题的数学表述和主要结果 设 (Hl) A ξ ~nxn ， B ε ~nxm ， C ε ~lxn; (H2) W T = W E ~nxn ， W 半正定 ， UT =U ε ~mxm ， U 正定， γ 0; (H3) Vtε(0 ，+∞)， t σ 审o(t) := 叫[才C 1二νεr叫 本文 2却。ω0ω4 年 9 月 10 日收到， 2006 年 5 月 8 日收到修改稿. *复旦大学数学科学学院，上海 200433. E-mail: lppan@fudan.edu.cn **国家自然科学基金 (No 资助的项目. 838 数学年刊 27 卷 A 辑 正定(即 (C ， A ， B) 在 [0 ， t) 上输出能控); (H4) Xo ε 况n \ ker(C)(ker(C) := {x ε 况n I Cx = O}). 记 U := Ltoc(O, +∞;况m) ， 系统 ( 守←户户←=斗斗叫叫A却蚓州Z叫呻咐……例阳川(tt吟们川)忡)+B叶B x(仙0) = Xo仇, (2.1) ν (t) = Cx(t), Vtε[0 ，+∞) (其中