基于四自由度的铝锭堆垛机械手的结构设计与运动学分析.pdfVIP

学兔兔 基于四自由度的铝锭堆垛机械手的结构设计与运动学分析 口 蔡佳成 口 吴海涛 昆 明 理 工 大学 机 电工 程 学 院 昆 明 650093 摘 要 ：针对传 统 的 铝锭 堆 垛 作 业 方 式 存 在 的 问 题 ，研制 了一 种 具 有 搬 运 与 堆 垛 功 能 的 机 械 手 。根 据 堆 垛 作 业 的 需 要 ，建立 了 四 自由度 铝 锭 堆 垛 机 械 手 的 运 动 系统 ，给出 了其 结构 设 计 方 案 ，采用 D—H方 法 建 立 了机 械 手 的 运 动 学 方 程 ，并 讨论 了该机械 手的运动 学问题 ，为机械 手的动力学分析 、控制及轨迹规 划的研 究提供 了可靠的依据 。 关键 词 ：铝锭 堆 垛 机械 手 四 自 由度 运 动 学 方 程 中 图 分 类 号 ：TH123；TP241．3 文 献 标 识 码 ：A 文 章 编 号 ：1000—4998(2014)03—0029—04 我 国 铝 锭 生 产 企 业 中 广 泛 使 用 重 熔 用 铝 锭 连 续 铸 机 械 手 每 次 在 工 作 台 上 抓 取 一 块 铝 锭 后 ． 在 提 升 造 自 动 生 产 线 ． 而 制 约 生 产 线 效 率 的 主 要 因 素 是 堆 垛 和 搬 运 过 程 中 根 据 该 铝 锭 所 在 的 垛 层 的 方 向 和 每 层 中 的 效 率 。在 传 统 的 铝 锭 搬 运 和 堆 垛 作 业 方 式 中 ，操作 人 的 块 位 ，决定 是 否 对 铝 锭 在 垂 直 平 面 内 翻 转 l80。，以及 员 必 须 在 高 粉 尘 、高 噪 声 和 高 温 环 境 下 与 传 统 的 堆 垛 在 水 平 面 内 旋 转 90。，最终 实 现 如 图 1所 示 的 堆 垛 层 。 机 配 合 完 成 堆 垛 作 业 ，劳动 强 度 大 ．环境 恶 劣 ，生产 效 如 所 有 的 铝 锭 从 冷 却 槽 中 提 升 到 工 作 台 面 上 ，其 率 低 ]。因 此 ，设计 一 种 便 于 操 作 控 制 的 堆 垛 机 械 手 来 宽 面 均 朝 上 ，则各 层 的 动 作 分 解 如 下 。 代 替 操 作 人 员 完 成 铝 锭 的 堆 垛 作 业 ． 具 有 一 定 的 经 济 1)第 1层 ，4块 铝 锭 分 别 经 抓 取 、 提 升 、 摆 动 、下 和 社 会 意 义 。 降 、堆放 等 动 作 ，使之 全 部 宽 面 朝 上 。