基于圆形外螺旋算法的清扫机器人研发.pdfVIP

学兔兔 I I 訇 似 基于 圆形外螺旋算法的清扫机 器人研发 Design of cleaning robot based on circularouter spiral algorithm 单正娅’，黄大荣 SHANZheng-ya。．HUANG Da—rong (1．无锡职业技术学院 ，无锡 214121；2．重庆 交通 大学 信息科学与工程学院 ，重庆 400074) 摘 要：设计了一款低成本、性价比高的家庭应用清扫机器人。系统选用PH89V51处理器及红外传 感 器、碰撞 传感器等 硬件 ，设 计了避 障检测 电路 、 电机 驱动H桥电路 及 电压检 测 电路等 ，应 用随机 行走 加圆形 外螺 旋的算 法 ，使机 器人具 备 自主覆 盖清扫 区域 、找寻 充 电站 ???主 充 电 等能力 。 关键 词 ： 清扫机器人 ；避障检测 ；H桥电路 ；圆形外螺旋算法 中图分类号 ：TP242 文献标识码 ：B 文章编号 ：12)07(上)-ol 34(201 009-01 06-03 Doi：10．3969／J．issn．1 009-01 34．201 2．7(E)．33 0 引言 动 ，万 向轮 起到支 撑作 用 ，以便 于灵活 转动 。通过 输 入 不 同 的 PWM 信 号 ，使两 个 直流 电机获 得 不 同 室 内清 扫 机 器 人 将 移 动机 器 人 技 术 和 吸 尘 器 的速 度 ，从 而 实现清 扫机器 人 的前进 、后退 和转 弯 技 术 有 机 地 融 合 起 来 ，实 现 室 内地 面 环 境 的 半 自 等功 能 。机 器 人避障 由红外 传感 器和碰 撞传 感器 来 动 或 全 自动 清洁 ，替 代 传统 繁 重 的人 工 清洁 工 作 ， 近 年 来 已受 到 国 内外 研 究 人 员 的 重 视 。 目前 清 洁 完成 ，红 外传 感器分 别安 装在 清扫机 器人 的正前 方 和左 右两边 ，碰 撞传 感器安 装于机 器人 前端 。 机 器 人 已经 进 入 实 际 家 庭 使 用 ，如 国外 的伊 莱 克 斯 公 司 的 “三叶 虫 ”、Kent公司 的 RoboKent，以 2 机器人 的硬件设计 及 法 国 Robosoft公司 开 发 的 AutoVac系列 自主 真 机 器 人 硬 件 系统 主要 由 以下 部 分组 成 ：主 控 空吸 尘 器 ； 国 内的 如 浙 江 大 学机 械 电子 研