第三章 插补原理及控制方法综述.ppt

第三章;一、插补的基本概念; 插补计算的任务就是对轮廓线的起点到终点之间再密集地计算出有限个坐标点，刀具沿着这些坐标点移动，来逼近理论轮廓，以保证切削过程中每一点的精度和表面质量。 ; 无论是普通数控(硬件数控NC)系统，还是计算机数控(CNC)系统，都必须有完成“插补”功能的部分，能完成插补工作的装置叫插补器。 NC系统中插补器由数字电路组成，称为硬件插补；而在CNC系统中，插补器功能由软件来实现，称为软件插补。 ;二、插补器的基本要求 ;三、插补方法的分类;(一)基准脉冲插补; 这种插补算法的特点是每次插补结束，数控装置向每个运动坐标输出基准脉冲序列，每个脉冲代表了最小位移，这个最小位移称为脉冲当量。 脉冲序列的频率代表了坐标运动速度，而脉冲的数量表示移动量。 ; 基准脉冲插补的实现方法较简单(只有加法和移位)，容易用硬件实现。而且，硬件电路本身完成一些简单运算的速度很快。目前也可以用软件完成这类算法。 它仅适用于一些中等精度或中等速度要求的计算机数控系统，即常用于步进电机控制系统。 ;基准脉冲插补方法有下列几种： 1．数字脉冲乘法器插补法； 2．逐点比较法； 3．数字积分法； 4．矢量判别法； 5．比较积分法。;(二 )数据采样插补; 数据采样插补运算分两步完成。 ; 数据采样插补方法适用于闭环、半闭环以直流和交流伺服电机为驱动装置的位置采样控制系统。 在实际使用中，粗插补运算通常用软件实现，而精插补既可以用软件也可以用硬件来实现。 ; 数据采样插补方法很多，下面是几种常用的插补方法。 1．直线函数法； 2．扩展数字积分法； 3．二阶递归扩展数字积分插补法； 4．双数字积分插补法。 ;*;*;1．直线插补原理;第一拍 偏差判别 若m在OA直线上，则 即 ;由此可以取 偏差判别函数为;第二拍 坐标进给 对于第一象限的直线，从起点(即坐标原点)出发，当Fij≥0时，沿+x方向走一步；当Fij＜0时，沿+y方向走一步。;*;若 F i , j 0，应+ΔX 进给一步， 使加工点移动一步到：M1 ( x i+1 , y j ) 得： xi+1= xi + 1 yj = yj 则 M1点的偏差为： Fi+1,j = x e y j - x i+1 ye = x e y j - ( xi + 1) ye =( x e y j - xi ye ) – ye;*;*;第四拍 终点判别 可以采用两种方法进行。 一、 每走一步判断最大坐标的终点坐标值(绝对值)与该坐标累计步数坐标值之差是否为零，若等于零，则插补结束。 二、 把每个程序段中的总步数求出来，即n＝ xe ＋ ye，每走一步，进行减 1计算，直到 n＝0 时为止。 ; 设在第一象限加工一直线段OA，起点为坐标原点，终点坐标为 ＝4， ＝5。;*;若 F i , j 0，应 -ΔX 进给一步， 使加工点移动一步到：M1 ( x i+1 , y j ) 得： xi+1= xi + 1 yj = yj 则 M1点的偏差为： Fi+1,j = x e y j - x i+1 ye = x e y j - ( xi + 1) ye =( x e y j - xi ye ) – ye;若 F i , j 0，应+ΔY 进给一步， 使加工点移动一步到：M1 ( x i , y j +1 ) 得： xi = xi yj+1 = yj +1 则 M1点的偏差为： Fi,j+1 = x e y j+1 - x i ye = x e (y j +1)- xi ye =( x e y j - xi ye ) + xe;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;终点判别; 设第一象限有一逆圆圆弧AB，起点A的坐标为 =6， ＝0，终点B的坐标为 =0， =6。 ;*;二、数字积分插补法 ; 现在的数字积分法是在数字积分器的基础上建立起来的一种插补法。 数字积分法具有运算速度快、脉冲分配均匀，可实现一次、二次及高次曲线插补，最大优点是易于实现坐标扩展，每一坐标是一个模块，几个相同模块的组合就可以得到多坐标联动数控系统。 因此，数字积分法在轮廓控制数控系统中有着广泛的应用。 ;*;*