基于多传感器协同的智能循迹小车控制系统设计.pdfVIP

学兔兔 l l 勺 化 基 于多传感器协 同的智能循迹小车控制系统设计 Design of intelligent tracking car control system based on multi-sensor cooperation 马世典’，孔令晶，韩 牟，吴 狄’，唐 鑫’ MAShi．dian‘，KONG ，HANLing-jing Mou ，WU D_1TANG Xin。 (1．江苏大学 汽车工程研究院，镇江 212013；2．江苏大学 计算机与通信工程学院，镇江 212013) 摘 要：介绍了基于多传感器协同的智能循迹小车控制系统设计。研究了小车在各工况下工作情况 ，以 XQ866-4FR为控制核心，搭建包含轨迹传感器、轮速传感器和转向角传感器在内的多传感器 协同控制硬件系统。设计多传感器协同方法以及多路况控制策略。开发控制软件并进行软件 可靠性设计，改进后智能小车循迹可靠性和过弯速度有大幅提升。 关键词：多传感器协同；循迹小车；控制系统 中图分类号 ：TP273 文献标 识码 ：A 文章编 号3)11(下)-Ol43-05 ：1 34(201 009-01 Doi：10．3969／J．Issn．1 009-01 34．201 3．11(下)．43 0 引言 识 别 的 电信 号 ； 控 制模 块 是 系统 的核 心 部分 ，采 智能车是典型机 电一体化综合 智能系统 ，是 用8位单 片 机 作为 处理 器 ，其 任务 是调 理 输入 信 号 智能机器人 的汽车体现形 式。智能 车行驶中主要 并 对 执 行模 块 进 行 实 时 控 制 ；执 行 模 块 包 含 智 能 依 靠 轨 迹 传 感 器 探 测 前 方形 式 路 线 ， 进 而制 定相 车左 右 后轮 的驱 动 电机 和 前 轮 转 向 伺 服 ；反馈 模 应 的 行 驶 策 略 和 底 盘 控 制 策 略 。如 当 智 能车 高速 块 主 要 作 用 是 通 过 光 电 编 码 传 感 器 实 时 反馈 左 后 过 弯 时 ， 因为 单 一 传 感 器 分 辨 率 较 低及 信 息采 集 后轮轮速和前轮转向角 ；系统采用智能车车载 电 量不够 ，在复杂环境 中难 以取得车辆实时姿态定 源 供 电 ，驱 动 电机 电压8V，控制模 块 电压 为5V。 位 或 前 方 行 进 路 线 识 别 的 理 想 效 果 ，往 往 导 致 转 电源模 块 弯不足或过转弯的问题 ，最终使得车辆偏离预定 路线 ，甚至 翻车 。 循迹 传 感器