数控系统中多轴同步技术策略和实现.pdfVIP

2 2 2 第 29 卷 第 5 期 　 　　　 　　华 　中 　科 　技 　大 　学 　学 　报 　　　 　　　　Vol. 29 　No. 5 2001 年 　5 月 　　　 　　　 　J . Huazhong Univ. of Sci. Tech. 　　　 　 　　　May 　 2001 数控系统中多轴同步技术策略和实现 田文超 　张小波 　朱志红 　周 　济 2 2 2 (华中科技大学机械科学与工程学院) 2 2 2 摘要 : 分析了数控系统中联动轴运动因控制操作中相位和频率不一致产生同步误差的原因 ,提出用软件编程 和针对硬件的措施来解决模块间操作同步的策略和方法 ,归纳了硬同步信号抗干扰设计的基本要点 ,并给出 一种有效的硬件同步编码 、解码电路实例. 关 　键 　词 : 数控系统 ;位置控制 ;同步 中图分类号 : TP271 + . 2 　　文献标识码 : A 　　文章编号 : 1000 8616 (2001) 05 0004 03 　　在数控系统的位置控制中 , 多轴同步控制直 　y = y0 + Ky [ t - ( tΔ Tε) /Δ Ty - δT ] = [1 ] 接影响到系统多轴联动的精度 . 模块内部的轴 y0 + Kyt + [ - KyΔ Tε/ (Δ T yt) - KyδT ]. (1) 同步控制容易实现 但模块间的同步有一定的困 , 从式 ( 1) 可 知 , 误 差 由 两 部 分 组 成 : a. ε1 = 难. 为解决模块间同步的问题 ,可采用软件同步和 - KyδT ,为固定常量 ,因启动时刻不同步所致 ; b. 硬件同步两种策略 提高联动轴运动的精度 , . ε2 = - Kyt/ (Δ TyΔ Tε) , 为随时间 t 不断增加的 变量 ,因控制周期不同所致. 1 　数控系统多轴同步的误差分析 由于 y 轴实际的位置不断偏离希望的位置 , 直线加工过程中产生较大的误差 (见图 1) . 用同 数控系统的多轴同步应考虑两个方面 :其一 , 样的方法分析以各种结构互联的包含不同控制对 各轴位置增量指令输出是否同步 ;其二 ,各轴电机 象和控制算法的数控系统 , 若不考虑以上两方面 控制单元控制操作是否同步. 以实现 xy 轴的位 的同步 ,都将会产生位置跟踪误差 ,这种误差不是 置联动完成平面直线为例 (如图 1 所示) , 直线起 随机误差 ,而是在系统设计过程中由于忽略轴间 点位 置 ( x 0 , y0 ) 在 T0 时 刻 起 的Δ T 时 间 间 隔 同步而产生的系统误差 ,应该采取措施加以避免. 2 　软件同步的技术策略及其实现 软件同步