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1.1.平面机构及其组成 1.2机构运动简图 1.3平面机构的自由度 本章目录 下一页 上一页 退出 总目录 平面机构的组成 平面机构：组成机构的所有构件都在同一平面内或几个相互平行的平面内运动 机架 主动件 从动件 从动件 运动副 两构件直接接触构成的能产生一定相对运动的连接称为运动副 运动副由运动副元素构成 线接触 低副 高副 运动副的类型 按接触性质分 点接触 面接触 回转副 应用：铰链四杆机构 表示法： 移动副 表示法： 应用：曲柄滑块机构 高副 凸轮副 齿轮副 表示法： 1主动件 2从动件 3从动件 4固定件 1构件与4构件——A回转副 1构件与2构件——B回转副 2构件与3构件——C回转副 3构件与4构件——移动副 A B D C 1主动件 2从动件 3固定件 1构件与3构件——A回转副 1构件与2构件——B高副 2构件与3构件——C移动副 A B C §2.2 平面机构的运动简图 用简单的线条和符号来表示构件和运动副，并按比例定出各运动副的位置，这种说明机构各构件间的相对运动关系的简化图形称为机构运动简图。 齿轮传动的表示法 凸轮机构中的凸轮和滚子的表示法 机构运动简图的画法 分析机构运动的传递路线，找出主动件、从构件、固定件； 由原动件开始，按运动传递顺序，分析各运动副的性质（注意固定运动副） ； 选择适当的视图平面，（与各机构运动平面平行的平面） 按比例尺，先确定固定运动副的位置，而后给定一个主动件位置，从主动件开始，依次用规定的符号绘图。 提示： ① 固定件要加斜线，主动件要有表示运动方向的 箭头 ② 选择主动件的位置要适当，否则易使构件间出现特殊为置（重迭、平行、垂直），运动关系反映不清 例2－1 绘制液压泵的机构运动简图 A B C 4 动画 码头吊车 动画 颚式破碎机 动画 抽水机 动画 §2.3 平面机构的自由度 平面构件的自由度 y A B x y  x 0 确定平面构件的位置需要三个坐标x, y,  描述构件位置所需的坐标数目 或构件所具有的独立运动的数目。 做平面运动的自由构件自由度=3 运动副的约束特点 高 副 允许的位移 约束的位移 约束数目 绕z轴的转动 x, y方向移动 2 x方向移动 y方向移动 2 绕z轴的转动 绕z轴的转动 公法线方向移动 1 公切线方向移动 转动副 移动副 平面机构的自由度 机构所具有的独立运动的数目 公式： 平面机构由N个构件组成，必有一个固定件 活动的构件数：n=N-1 n个活动件的总自由度数：3n 运动副约束: Pl个低副 2 Pl个约束 Ph 个高副 Ph个约束 计算下列机构的自由度 n=3 pl=4 ph=0 F=3n- 2pl – ph = 3×3- 2×4 – 0 =1 n=2 pl=3 ph=0 F=3n- 2pl – ph = 3×2- 2×3 – 0 =0 n=2 pl =2 ph=1 F=3n- 2pl – ph = 3×2- 2×2 – 1 =1 n=4 pl=6 ph=0 n=4 pl=5 ph=0 F=3n- 2pl – ph = 3×4- 2×6 – 0 =0 F=3n- 2pl – ph = 3×4- 2×5 – 0 =2 机构具有确定运动的条件 机构的主动件数＝机构的自由度数 机构具有确定运动的条件就是 F≤ 0 桁架 —— 构件间无相对运动 主动件数=2 有确定运动 主动件数=1 无确定运动 五杆机构自由度=2 ? n=5 pl=6 ph=0 F=3n- 2pl – ph = 3×5- 2×6 – 0 =3 计算机构自由度时应注意的问题 1.复合铰链 1 2 3 1 2 3 铰链数=构件数-1 两个以上构件同时在一处以转动副相联接就构成了复合铰链 n=5 pl=7 ph=0 复合铰链 有两个回转副 F=3n- 2pl – ph = 3×5- 2×7 – 0 =1 动画 2.局部自由度 n=3 pl=3 ph=1 ? 个别构件所具有的，不影响其他构件运动的自由度称为局部自由度 F=3n- 2pl – ph = 3×3- 2×3 – 1 =2 去掉局部自由度 n=2 pl=2 ph=1 F=3n- 2pl – ph = 3×2- 2×2 – 1 =1 3.虚约束 机构中不产生实际约束效果的重复独立约束称为虚约束