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学兔兔 务l lI》 化 基于干扰估计的磁悬浮支承离散积分滑模控制 Discrete—time integral—type sliding mode control formagneUc suspension system based 011 disturbance estimation 茅靖峰 ，吴爱华，吴国庆，张旭东 MA0 Jing—feng，W UAi-hua。W U Guo．qing．ZHANGXu．dong (南通大学 电气工程学院，南通 226019) 摘 要：针对磁悬浮支承系统复杂非线性、参数时变、强扰动的特点和高精度数字控制要求，设计了基 于干扰估计 的离散积分滑 模磁悬浮支承 控制器 。控制器 采用了离散型 积分滑模面 ，以有效抑 制系统受外界扰动后的稳态跟踪误差积累，提高系统的静态跟踪特??? ；研究了外部干扰项的 离散迭代估 计方法 ，以使 切换控制律 具有依据外部 干扰 项而实 时自适 应调整的 能力 ，增强系 统的全局鲁棒性能和跟踪速度。仿真与实验结果表明，所提出的控制方法的整体控制性能较 传统数字PID控制在动 、静态和鲁棒性上具有 更好的表现 ，适于磁悬浮支承系统的数字控制实 现与高性能控制。 关键词：磁悬浮支承；离散滑模 ；干扰估计；自适应控制；积分滑模面 中图分类号 ：TH132；TP273 文献标识码 ：A 文章编 号3)1O(上)-0034-04 ：134(2ol 009-01 Doi：10．3969／i．issn．1 009-01 34．201 3．1 0(． )．11 0 引言 换 函数 ，以及 在 线 的离 散 迭代 估计 干 扰 项 边 界值 磁 悬 浮 支承 由于 其 无 摩 擦 、无 磨 损 、 无 需润 的方 法 ，以 自适 应 地 调 整切 换 系数 ，实 现 开磁 悬 滑 、 无 污 染 及 工 作 寿 命 长 等 突 出优 点 而 备 受 瞩 浮 系统 的 良好 的控制 性能 。 目 ，其 潜 在 的工 程 应 用 领 域 不断 扩 大 。而 随 着 计 1 磁悬浮支承的结构与建模 算 机技 术 的迅 速 发 展 ， 采 用数 字 系统 进 行磁 悬 浮 为 了便 于 研 究 ，本 文 以 磁 悬 浮平 衡 杆 作 为 磁 控 制器 的设 计 与 实 现 已 是其 工业 应 用 的 实 际需 要 悬 浮支 承 的原 理 模 型 。其 工 作 原 理 是依 据 平 衡 杆 与 主 流 趋 势 。 针 对 磁 悬 浮 支 承 的 局 部 线 性 化 模