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基于并行计算的平面可调五杆机构动力学解析模型与仿真
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平面五杆机构一般具有两个 自由度 ，运行平稳 、承载能力大 ，? 由投影关系可得 ?点坐标? 、??为 ：?
并且具有机器人的可控性等优点。可调机构是指机构尺寸 、位置? ? ??】????????????????????????????????? ? ?
等参数可调 的机构 ，具有较大 的柔性 ，能解决不变参数机构不能? ?????????????????? ????????????????
解决的问题 ，特别是在一些高速 、高精度 的场合更能体现可调机? 根据封闭向量多边形法 ，将整个回路 ??????的各个 向量?
构 的优越性能。平面可调五杆机构集 中了可调机构和平面五杆机? 分别 向坐标? 轴和 ?轴投影 ，可得机构位置方程 ：?
构 的优点 。以广义坐标及驱动构件杆长和惯性参数作为符号量 、? ???????????????— ???????一／??????一????? ，?、?
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