基于机器视觉技术的球杆系统小球定位的研究.pdfVIP

学兔兔 基于机器视觉技术的球杆系统小球定位的研究? ??????????????????????????????????????????????????????????????????????? ?????????????? 李嘉楠，朱成海，王富东，侍晓丽? ?????????，?????????—???，? ??????·????。???????—?? ?苏州大学 机电工程学院自动化系，苏州 ???????? 摘?要：球杆控制系统的实现难点在于对轨道中的小球的位置进行精确定位，传统的传感器检测定位方? 法定位精度低且可靠性不高。为高可靠性的实现对球杆系统中小球的精确定位，提出全新的? 基于机器视觉的图像识别技术进行定位。在搭建相关试验平台的基础上，通过感兴趣区域的? 提取、滤波、颜色识别、?????圆检测等图像学算法 ，最终在??????中成功的实现了对球杆? 装置轨道中小球的定位。实验结果表明，这种定位方法具有快速性和准确性。? 关键词；球杆控制系统；图像识别；位置定位；??????；?????变换? 中圈分类号。??????十．?? 文献标识码 ：?? 文章编号 ：????????????????????????????? ? 引言? 球杆系统 ，是一个典型的控制实验研究设备?】，其? 主要用于以下两大途径，教学实验和控制理论的验证 。? 作为教学实验用途 ，不仅能满足现代控制工程 以及 自? 动控制原理等课程的实验要求，而且也可以作为模式识? 别、???机学等课程 的实验研究设备，是教师学生进行科? 学研究的理想平台；作为对控制理论的检验设备，它可? 以完成对新提 出的控制理论的可行性进行验证 。综上显? 然，对球杆系统的研究具有重要意义。? 目前主流球杆系统 中关于小球位置的检测方法主要? 图 ? 球 杆 系 统 试 验 平 台 不 葸 图? 有两种 ，直线位移传感器检测法和光电传感器法。光电? 该球杆系 统的组成主要包括底 座 、支撑部分 、舵? 传感器对周 围环境适应性差 ，精度不高，测量时存在一? 机、连杆?、连杆?、横杆、小球、摄像头等部分 。系统? 定的抖动性 。而直线位移传感器检测法，其要求小球必? 通过舵机转动带动连杆控制小球的位置。? 须为钢球 ，这使得小球在运动时惯性较大，控制难度较? ?．? 图像的获取及