基于机器视觉的吊具位姿检测系统.pdfVIP

基 于 机 器 视 觉 的? 吊 具 位 姿 检 测 系 统? 倪 菲?·? 茅 时群? 费 国? 叶 军? ?上海交通大学机械与动力工程学院 上海 ??????? ?上海振华重工 ?集团?有限公 司? 上海 ??????? 摘 要 ：提 出 ?种基 于单 目机器视觉的 吊具空 间位姿 的传感检测 系统 ，在装卸 箱过程 中实时检测 吊具位姿 。? 首先在起重机小车上选取 基准点 ，并安装近红外相 机 ，在 吊具上 安装 由 ?个发 射灯组 成 的结 构光 源。用单 目相? 机拍摄 吊具上 的结构 光源 ，并 在暗图像 中通过 图像识 别算法 识别 出光源 在相机 中 的坐标 。然后 根据相 机标定 参? 数和相机 、基准点坐标关 系等得到 吊具在基准 点坐标 中 的位 置和姿 态。相较 于现有 的设备 ，此 检测 系统具有 成? 本低 、全天候 、快速 准确等特点 ，其能为 吊具控制 系统提供 了可靠 的反 馈数据 。? 关键词 ：吊具 ；单 目机器 视觉 ；位姿检测传感器? 中图分 类号 ：????? 文献标识 码 ：?? 文章编号 ：????— ???? ?????? ??— ????— ??? ????????：????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ????? ?????????? ?????????????????．?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．?????，????????? ?????????????????????????????—?????????????????????????????， ?????????????????????????????????????????????????