基于模糊控制的三自由度并联机器人的联合仿真.pdfVIP

2011年5月 机床与液压 May2011 第39卷 第9期 MACHINETOOL HYD19AULICS Vo1．39No．9 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2011．09．037 基于模糊控制的三 自由度并联机器人的联合仿真 连朝 阳，张京军，史丽红，高瑞贞 (河北工程大学机 电工程学院，河北邯郸 056038) 摘要：根据并联机器人的特点和仿真现状 ，提出一种 MIMO模糊控制方法 ，对三 自由度并联机器人进行控制和联合仿 真。以Dealte并联机器人为例，应用Pm／E和ADAMS软件建立其机械系统模型，应用MATLAB软件建立 MIMO模糊控制 器和控制系统模型，并按照给定的目标轨迹对Deahe并联机器人进行模糊控制，在ADAMS／MATLAB软件里实现联合仿真。 结果表明：采用模糊控制方法可以有效地减低控制误差，提高控制精度，减少响应时间，仿真结果较为理想。这种控制方 法对更复杂并联机器人的控制具有指导意义。 关键词：三 自由度并联机器人；模糊控制 ；目标轨迹；联合仿真 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2011)9—122—4 3-DoFParallelRobotCo．simulationBasedonFuzzyControl LIANChaoyang，ZHANGJingjun，SHILihong，GAORuizhen (CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，HebeiUniversityofEngineering，Hnadna Hebei056038，China) Abstract：Onthebasisofparallelrobotcharacteristicsandthestatusquosimulation。 afuzzycontrolmethodwaspresentedto control3-DOFparallelrobotandCO—simulation．TakingDeaharobotasexample，itsmechanicalsystem modelwasbuiltbyPro／Eand ADAMS，thefuzzycontrolleranditscontrolsystem modelwerebuiltbyMATLAB．TheCO．simulationwasrealizedinaccordancewith agiventragettrajectorybasedonADAMS／MATLAB．Theresultsshowthatthefuzzycontrolmethodcaneffectivelyreducecontrolerror andimprovecontrolaccuracy，simulationresultismoresatisfactory．Thisapproachalsohasguidingsignificna ceformorecomplexcon- trolofparallelrobot． Keywords：3-DOFparallelrobot；Fuzzycontrol；Targettrajectory；Co—simulation 与串联机器人相比，并联机器人具有刚度高、承 证明，在许多情况下，由于被控对象的控制过程复 载能力大、精度高 (积累误差较小)、速度快、驱动 杂，控制机制有不明之处，无法建立被控对象的数学 装置可位于或接近机架使活动构件质量轻等特点…， 模型，以至采用经典控制理论和现代控制理论来解决 近年来被广泛应用到食品和药品包装 、电子产品的装 这类问题往往难以凑效 ，得不到满意的结果。模糊控 配、航天器对接装置、雷达定向装置以及虚拟轴高速 制是一种新型的智能化控制方法，其模仿人工控制活 并联机床。而低于6自由度的少 自由度并联机器人由 动中人脑的模糊概念和成功的控制策略，运用模糊数 于其驱动元件少、造价低