基于特征匹配的螺柱视觉识别方法研究.pdfVIP

学兔兔 第 ?期 ?总 第 ???期 ?? 机 械 工 程 与 自 动 化? ??．?? ????年 ??月? ??????????? ???????????? ?? ??????????? ???．? 文 章 编 号 ：????—????????????—????— ??? 基于特 征 匹配 的螺柱 视觉识别方 法研 究? 刘? 哲 ，唐 立新? ?华 中科技大学 机械科学 与工程 学院，湖北? 武汉 ???????? 摘 要 ：提 出 了一 种 基 于 特 征 匹配 的螺 柱 视 觉 识 别 方 法 。 该 方 法 将 螺 柱 识 别 与 定 位 过 程 分 为 两 步 ：训 练 和 识? 别。在训练阶段，完成螺柱样本特征库 的建立 ；在识别 阶段 ，检 测待 识别 图像 中螺柱的类型和位姿数据 ，为? 分拣 提 供 准 确 的 螺 柱 类 别 及 抓 取 位 置 信 息 。实 验 结 果 表 明 ，该 方 法 能 够 对 视 场 范 围 内任 意 摆 放 螺 柱 实 现 准 确? 识别 与定 位 。? 关键词 ：视 觉识别；特 征匹配； 图像 分割 ；螺柱特征? 中 图 分 类 号 ：?????．??? 文 献 标 识 码 ：?? ?? 引 言? 机 械零 件 的视 觉识别 技术 对 提高 制造 过程 中 的检? 测 、装 配 、分 拣 、入库 的 自动 化程 度 有 着 十 分 重 要 的 意? ?? ?雾翕??茬?森?煞 ? 义???。在工 业生 产 中 ，工 件分 拣是关 键 环节 之一 ，其 准? 训练阶段? ? 确 率 和速 度对 整条 生产 线有 着直 接 的影 响 。工 件 的识? 识别阶段? ?? 别 与 定位是 分拣 工作 的核心 。传 统 的工件 分拣有 人 工? 分 拣 和机器 分拣 两 种方 式 。人 工 分拣是 工 人用 眼 睛完? 图 ? 螺 柱 视 觉 识 别 系统 框 图? 成 对 工件 的识别 与定 位 ，进而 进行 分拣 工作 ，这种 方 式? ? 螺柱 样 本特征 库 的建 立? 工 作效 率低 下且 难 以保证 工作 质 量 。机 器 分拣 多采 用? 螺 柱样 本特 征库 用 于存储 不 同类 型螺柱 样 本 的特? 工 业 机器人 实 现 ，需 将 工 件 位 置 和 机器 人 动 作 进 行 严? 征 信息