基于球面并联机构腰关节的控制系统开发.pdfVIP

学兔兔 基 于 球 面 并 联 机 构 腰 Or-节 的 控 制 系 统 开 发 口 荣 誉 口 董丽涛 口 张典范 1．燕山大 学 重 型机 械 研 究 院 河 北 秦 皇 岛 066004 2．河北科技师范学 院 河北秦皇岛 066004 摘 要 ：针对基 于球 面并联 机 构腰 关节 的特 点 ，开发 了一 个基 于 PMAC多轴控 制 器 的控 制 系统 。介绍 了 PMAC—PCI 多轴运 动控 制 器 的特 点 ．设计 了控 制 系统 的硬 件 结 构和 软 件 实现，设计 满足 要 求 。 关键 词 ：控制 系统 PMAC控 制 器 球 面并 联 机 构 中 图分 类 号 ：TP242 文 献标 识 码 ：A 文 章 编 号 ：1000—4998(2009)10—0039—02 仿 人 机 器 人 是 当 前 机 器 人 领 域 的 主 要 课 题 ? 。三 在 的 球 面 半 径 最 大 ；连接 中 间 转 轴 的 3个转 动 副 的 参 考 分 支 非 均 匀 分 布 球 面 三 自 由度 并 联 机 构 适 合 作 为 仿 人 中 心 所 在 的球 面 半 径 次 之 ；连接 运 动 平 台 的 3个转 动 副 机 器 人 腰 部 机 构 ，并联 机 构 可 以 把 驱 动 电 机 布 置 在 同 的 参 考 中 心 所 在 的 球 面 半 径 最 小 。这种 设 计 的 工 作 空 一 个 平 面 上 ，降低 机 器 人 重 心 ，而且 并 联 机 构 没 有 累 积 间 能 够 满 足 腰 关 节 的 要 求 ，刚性 大 ，承载 能 力 高 。采用 误 差 ，可以 提 高 传 动 精 度 l2I。这样 设 计 出来 的 腰 关 节 更 双 面 支 撑 虽 然 增 大 了 机 构 的 刚 性 和 承 载 能 力 ，但却 增 加 接 近 于 人 体 腰 关 节 ，使仿 人 机 器 人 腰 部 的 运 动 学 和 加 了转 动 副 之 间 的 相 互 干 涉 ，同时 也 加 大 了外 形 尺 寸 ； 力 学 性 能 都 很 好 ，因为 腰 关 节 在 协 调 整 个 仿 人 机 器 人 而 9个转 动 副 的 参 考 中 心 分 布 在 3个不 同半 径 的 同 心 球 的 运 动 过 程 中 起 着 关 键 作 用 。本文 研 究 了 由 PMAC 多 面 上 又 避 免 了 转 动 副 之 间 的相 互 干 涉 。机构 的 各 分 支 轴 控 制 器 实 现 的 基 于 球 面 并 联 机 构 腰 关 节 的 控 制 系 连 杆 采 用 圆 弧 过 渡 ，且运 动 平 台 在 3个分 支 的 外 侧 ，这 统 ，实现 了 对 其 的 高 精 度 控 制 。 样 能 避 免 连 杆 之 间 的 干 涉 。 1 1 腰关节的机械 结构 2 控制系统硬件结