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2017-05-05 发布于河南
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基于自适应结构的仿袋鼠机器人脚部研究及设计.pdf

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基于自适应结构的仿袋鼠机器人脚部研究及设计

第 ?期? 机械设计与制造? ????年 ?月? ?????????? ?????? ? ???????????? ???? 文章编号：????一????????????—????—??? 基于自适应结构的仿袋鼠机器人脚部研究及设计木? 李岩? 葛文杰樊重庆? ?西北工业大学机电学院，西安 ???????? ???????????????????????????????????????????????????????? ?????????????????????????????????? ??????，??????????，?????????—????? ?????????????????????????????????，?????????????????????????????????????，??’?????????，??????? 十? ●? ’? ? 、．? ?? 、．?? ? 十? ?? 、量? ?? 十?? ? 、．? 、．? ?、簟? 、．? 、．? 、．? 、?? 、．????? 、．? 、叠? 、．? ? ? ? ? ? ?、?十? 一 ? 【摘要】根据袋鼠的生物结构特征，建立了仿袋鼠跳跃机器人的刚柔混合模型。利用自适应结构的? 可控性，将其应用于仿生跳跃机器人领域，来实现跳跃机器人在不同跳跃速度下的脚部轮廓变形以及在跳? 跃过程中脚部的变形。在 ??????????中建立自适应结构脚的三维模型，运用拉格朗日方法建立机器人动? 力学方程，在此基础上，用 ???法建立其落地稳定性的求解方程。结合实例仿真结果表明：具有自适应结? 构的变形脚有助于提高机器人在着地过程中的落地稳定性，增大起跳时间和调整起跳角度。? 关键词：跳跃机器人：自适应结构；稳定性? 【????????】?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????—? ????’??????????????????????．?????????????????????????????????????????????????，?????????????????????????? ?????????????????，???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ????????????????????????????????．???????????????? ????????? ??????????????????????????????????????? ?? ???????????????? ????，? ??????????????????????????????????? ?????????????????????????? ????，?????? ????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ?