基于自适应增量PCA算法的移动机器人场景识别.pdfVIP

????年 ?月? 机床 与液压? ????????? 第 ??卷 第 ?期? ? ??????????? ? ??????????? ???．?????．?? ???：??．????／?．????．????— ????．????．??．???? 基于 自适应增量 ???算法的移动机器人场景识别? 田文奇 ，瞿心昱? ?浙 江交通 职 业技 术学 院机 电 学院 ，浙 江杭 州????????? 摘 要 ：现有的场景识别系统往往需 要大量场景训 练数 据进行 训练 ，而收集 这些数 据往往 是 困难 的 ，且训 练是离 线 的，? 添加新 的场 景需要重新训练 ，因此 系统 实时性 、可扩展性和鲁棒性较差 。提出一种 基于增 量主成分 分析 ????? 的场景 在? 线学 习方法 ，通过增量 ???算法 的子空间实时更新能力 ，并计算样本投 影的 ???和设置两个 判别 阈值 ???? ????????处 理不? 同的样 本情 况来达到减少计算 量 ，实现增量的在线学 习和识别场 景样 本 的 目的。实验表 明 ，此方法 有效解决 了收集训 练数? 据 的困难 ，实现 了场景知识在 线积累和更新 ，大大增强 了 ???算法 的实时性 、可扩展性和鲁棒性 。? 关键词 ：场景识别 ；自适应增量 ???子空 间 ；在线 学习? 中图分类号 ：?????．?? 文献标志码 ：?? 文章编号? ? ?????????????????????????????????????????????????????? ?????????? ??????????．????????? ?????????????????????????????????????????????????????，????????????????????????????????????，? ??????????????????????????，??????? ????????：????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????，??????????????????????????????? —? ????，??????????????????????????．????????????????，??????????????????????????，??????????????????—???????????????，???????????，???? ???????????????????．???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．? ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????，????????????