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控 制 基于虚拟 PLC的三维机械手仿真控制系统研究 胡 兆勇，秦 兵 (广东 工业 大学 机 电 工程 学 院 ， 广 东 广 州 510006) 拟 可 编 程 控 制 器 的 机 械 手 仿 真控 制 问题 。利 用 虚 拟 现 实技 术 ，创 建 了 三 自 由度 机 械 手 的 三 维 仿 真 环 境 ， 阐述 与虚拟机械手之间 的通讯 。在此 基础上 ，开发了面向三维机械手的虚拟交互仿真 系统 。仿真实验的结果表 明． 机 界 面 ，能 用 于 机 械 手 的控 制仿 真 。 关键 词 ：可编 程 控 制 器 ；机 械 手 ；仿 真 ：虚 拟现 实 中 图 分 类号 ：TP273 文 献 标 识 码 ：B 文章 编 号 ： 1009—9492(2010)07—0016—02 可 编 程 控 制 器 简 称 为 PLC (Programmable logic Con— troller)，是 为 工 业 控 制 应 用 而 设 计 制 造 的 ，已 成 为 解 决 自 动控 制 问题 的最 有 效 工 具 。PLC在 工 业 控 制 领 域 得 到 了 广 泛 的 应 用 ， 是 自动 化 的 三 大 技 术 支 柱 (PLC技 术 、 机 器 人 、CAD／CAM) 之 一 。机 械 手 的 PLC控 制 是 可 编 程 序 控 制 器 实 验 教 学 中 的 典 型 案 例 。 当 前 主 要 利 用 电 工 电 子 技 术 ，搭建 模 拟 的机 械 手 示 意 图 ，通 过 LED显 示 灯 来 表 明机 械 手 处 于 何 种 状 态 [t-3]；抑 或 利 用 组 态 软 件 ．在 计 算 机 上 设计软件系统 i4~ol，牺牲 了仿真 对象 的真实性 ，并且实验 离 不 开 硬 件 PLC。这 就 使 得 实 验 教 学 直 观 性 差 、操 作 不 便 、 实 验 成 本 高 ， 不 利 于 学 生 的 理 解 。 此 外 ， 也 有 用 如 图 1 基 于 Visual C++开发 的虚 拟 PLC Delphi、C++Builder等高 级 语 言 和 Flash技 术 来 实 现 虚 拟 实 验 平 台 ]。为 此 ，论 文 研 究 如何 采 用 计 算 机 技 术 和 虚 往 往采 用 两 自由 度机 械手 ， 其 控 制 相 对 来 说 过 于 简 单 。 为 拟 现 实 技 术 ．建 立 虚 拟 PLC和 三 维 虚 拟 机 械 手 仿 真 环 境 ， 此 ，论 文针 对 三 自由 度 机 械 手 进 行 三 维 建 模 。该 机 械 手 的 开 发 纯 三 维 虚 拟 的 机 械 手 交 互 仿 真 控 制 系 统 ，从 而 在 没 有