基于虚拟样机技术的6-SPS并联机器人的优化设计.pdfVIP

· 电气技术与 自动化 ·? 唐红 品，等 ·基 于虚 拟样机技 术的 ?????并联机器人的优化设计? 基 于 虚 拟 样 机 孜 术 的 ?．???弄 联 讥 貉 人 的 优 了匕设 计 ? 唐红 品 ，郭钢 ，程伟? ?南 京 理 工 大 学 机 械 工 程 学 院 ，江 苏 南 京 ???????? 摘 要 ：应用 ??建立 ?????并联机器人三维模型 ，通过 ?????????接 口导入到 ?????软件中进? 行仿真 ，把 ?个杆长参数设为优化设计 变量 ，探索 当参数变 化时对结 构性能 的影响 ，每 一个 参? 数在进行仿真时 ，采取试验次数为 ?的优化 ，得到 同一参数 下不 同试 验 的值 ，最终从 每一组仿? 真 的数值中选取 最大值作 为最优值 。? 关键词 ：并联机器人 ；?????仿真 ；最优值? 中图分类号 ：????；?????? 文献标志码 ：?? 文章编号 ：?????????????????????—??? ????????????????????????????·?????????????? ???????????????????????????????????????? ?????????????．????????．??????? ??? ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????，??????????????，??????? ????????：?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????，????????????????????? ??????????????? ????????????????????，??????????????????????????????????????????????????????????，???????????????????????????????????? ?????????????????????? ??????????????，?????????????????????? ???????????????? ?????，???????????????????????????????????????? ?????????????????????????????????????????????????????????????????? ?????．? ?????????：????????????????；????????????????；???? ?????? 器人研究 的热点 ，因为它具有 刚度大 、承载能力强 、定位精? ?? 引 言? 度高等优点 ，用在 工业 ?制造 、测量 、工艺等 ?、航 天 、医疗 、? 军工等领域 。它 的出现不但减少了工人的繁琐操作 ，还降? 虚拟样机技 术 ? 是 当前 设 计制 造 领 域 的一 项新 技? 低 了在艰苦环境