基于虚拟样机技术的六自由度平台运动学仿真.pdfVIP

第 ?期? 机 械 设 计 与 制 造? ????年 ?月? ?????????? ?????? ? ???????????? ??? 文 章 编 号 ：????—????????????—???????? 基 于虚拟样机技 术的六 自由度平 台运动 学仿真? 段 建 民 刘 磊? ?北 京工 业大学 电子信 息与控 制 工程学 院 ，北 京 ???????? ??????????????????????????????????????????????????????????????? ????????????????????????????????? ?????????????，???????? ??????????????????????????????????????????????????????????，??????????????????? ?????????????，??????????????，??????? ◇ · 。 ‘◇ ‘◇ · ? ? 。?二，‘ ◇ ’ ◇ 。。 。◇ ‘? ‘。 ‘? ?。◇ ‘ ? ?。 。 ‘◇ ‘? ? 。。 。? ? ‘◇ ‘ 。 ’‘?? ’???‘。 。? ? 。。 ‘。 ‘ 。 。 。 ‘?? ’◇ 。?? ‘? ? 。?? ’? ?‘。 。 ? ? ‘? ?? 。 ’。 ‘? 【摘 要 】使 用虚拟样机技术对 六 自由度平 台进行 了建模与仿真 ，该方法可有效的减少因平台工 ?? 作 空 间求 解 困难 而导致 的驱动杆 相 互之 间干 涉和运 行轨迹 规 划不 当等 问题 的产 生。同时还 可让人更加? 直观 的观 察 到 平 台的运 动情 况 ，方便 了对 平 台位置 运 动控 制 策略进行 校 验 ，从 而可 以确保 真 实平 台能 ?? 够安全、???常的运动。该方法简单、高效 ，具有较大的实用价值和一定的创新性。? ?? 关键 词 ：六 自由度 平台 ；虚 拟样机 ；运动 学? 【????????】??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ??????????．???????????????????????????????????????????????????????????????????????????，???????????????? ?? ???????????????????????????????????????????????????．???????，???????????????