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基于虚拟主从同步控制的龙门式机器人系统设计与实现
年 月 机床与液压
２０１６ １ Ｊａｎ?? ２０１６
第 卷 第 期
４４ ２ ＭＡＣＨＩＮＥ ＴＯＯＬ ＆ ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳ Ｖｏｌ?? ４４ Ｎｏ?? ２
ＤＯＩ
： １０．３９６９ ／ ｊ?? ｉｓｓｎ?? １００１－３８８１?? ２０１６?? ０２?? ０４９
基于虚拟主从同步控制的龙门式机器人系统设计与实现
舒志兵， 张志远， 周培
（南京工业大学自动化与电气工程学院， 江苏南京 ）
２１１８１６
摘要： 介绍了虚拟主从同步控制在高精度龙门式机器人中的应用 描述了该系统的原理 结构 基于 高端伺服驱
， 、 。 ＬＴｉ
动器 以及控制器 使用符合 标准并支持 平台的 编程语言 实现了双伺
ＳｅｒｖｏＣ?Ｐｌｕｓ ＭｏｔｉｏｎＯｎｅ， ＩＥＣ６１１３１?３ ＣｏｄｅＳｙｓ Ｖ３?? ０ ＰＬＣ ，
服电机的同步控制 大大提高了龙门式机器人的精度 速度
， 、 。
关键词： 虚拟主从同步控制 伺服驱动 龙门式机器人
； ；
中图分类号： 文献标志码： 文章编号： （ ）
ＴＨ１６５ Ｂ １００１－３８８１ ２０１６ ２－１５９－３
Ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ Ｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎ ｏｆ Ｇａｎｔｒｙ Ｒｏｂｏｔ Ｓｙｓｔｅｍ Ｂａｓｅｄ ｏｎ
Ｖｉｒｔｕａｌ Ｍａｓｔｅｒ?ｓｌａｖｅ Ｓｙｎｃｈｒｏｎｉｚａｔｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ
ＳＨＵ Ｚｈｉｂｉｎｇ， ＺＨＡＮＧ Ｚｈｉｙｕａｎ， ＺＨＯＵ Ｐｅｉ
（Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ ＆ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， Ｎａｎｊｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，
Ｎａｎｊｉｎｇ Ｊｉａｎｇｓｕ ２１１８１６， Ｃｈｉｎａ ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ
： Ｔｈｅ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ｖｉｒｔｕａｌ ｍａｓｔｅｒ?ｓｌａｖｅ ｓｙｎｃｈｒｏｎｉｚａｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｉｎ ｈｉｇｈ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ｇａｎｔｒｙ ｒｏｂ
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