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学兔兔 l 匐 化 基于行为的机器人自学习方法研究 Research of the learning itself method based on behavior robot 宁 神，闰 铭，杜宽森 NING Yi，YAN Ming．DU Kuan．sen (河南工业大学机器人研究所，郑州450007) 摘 要：随着机器人智能化的不断发展，行为机器人越来越受到人们的重视。而复杂多变的运行环境， 给机器人的行为设计提出了一个很大的难题。根据以往的日常经验总结出来的行为反应规则 很可能适应不了各式各样的运行环境。本文提出一种机器人在线自学习方法，使机器人在没 一 有现成的合适运行规则可循的环境运行的过程中不断总结经验，自我学习，并对学习得到的 成果进行检验。实验时，不给机器人初始化任何路径规划信息，而是通过让机器人在简单环 境下自行运动，由得到的实际运行结果，检验本方法的实际效果。检验结果令人满意。 关键词：机器人行为；自学习；行为选择 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1 009-01 34(201 3)02(下)-OOO8-O5 Doi：1 0．3969／J．issn．1 009-01 34．201 3．02(下)．03 0 引言 自从2O世纪80年代中后期，Brooks等人把行 为学引入机器人研究领域以来，基于行为的控制 方法以其简单、实用、易于实现等优点迅速成为 机器人研究的热点。时至今Et，已有不少可喜的 研究成果 I2】。但许多对基于行为的机器人研究都 是在已知环境参数的情况下对行为选择算法进行 各种智能控制方面的设计与优化研究 ，不能实 图1机器人驱动机构 现机器人实时的在线学习。 本文提出一种在线学习方法，不给机器人初 始化行为信息，而由机器人在行动过程中不断总 结经验，自我学习，并能修正错误，以使自身更 加适应各种不可预知的环境。 1机器人模型 要让机器人能自主学习行为，并对行为做出 评价，这不仅要求机器人有基本的测距装置，也 要有简单的碰撞检测装置。所以，本文以广茂达 能力风暴个人机器人为基础，稍做改装，只保留 图2微动开关 该机器人的驱动机构和碰撞检测装置 (即微动开 微动开关用于对机器人的碰撞检测，以对机 关)。机器人驱动机构 (底盘结构)如图l所示。 器人所做出的行为动作进行评价。微动开关分别 该机器人有2组减速电机组，2,f-万向轮，4个微动 位于机器人的左前、右前、左后、右后四个位 开关组成的碰撞检测传感器，1组锂电电池 。 置，微动开关如图2所示。它们和机器人外周的悬 收稿日期：2012—10—18 基金项目：国家863计划项目(2011AA0691)；国家自然科学基金 作者简介：宁神 (1957～)，男，陕西西安人，教授，工学硕士，主要从事自动控制、空间遥控智能机器人和机电一 体化等方面的研究。 [81 第35卷 第2期 2013—02(下) 学兔兔 I 訇 似 挂式活动圆环共同组