复杂环境下爬行探索机器人结构设计及控制.pdfVIP

学兔兔 复 杂 环 境 下 爬 行 探 索 机 器 人 结 构 设 计 及 控 制 口 董长军 口 李 慧 口 李占贤 口 李少峰 河北理工大学 轻工 学院 河北唐山 063000 摘 要：通过对机 器人在 复杂环境 中运动 方式进 行分析 ，提出了一种 爬行探 索机 器人 的机械结构及 其控 制 系统设 计。该设计 采用类似 动车组的模块化结构形式 ，包括 头部、身部和转 弯部 。头部采 用可张合 的锥 头 ，既可保 护摄像机 ，又可 进行 一些抓 、拿、扩张等 简单操作 ；身部采 用四面履 带设计 以适应复杂工况 ；转弯部采 用柔性机构能够完成2个自由度 的转 弯动作。该机 器人 结构 简单 ，适用于复杂地 面环境 中，可大大提 高探 索速度 ，减少灾难过程 中的人 员伤亡。 关 键 词 ：机器 人 搜 救 创 新 设计 控 制 中图分类号 ：TP24 文献标识码 ：A 文章编号 ：1000—4998(2010)04—0034—02 当 矿 井 发 生 爆 炸 和 坍 塌 、地震 灾 害 降 临 、房屋 倒 塌 时 ，救援 人 员 往 往 无 法 及 时 深 入 到 废 墟 内 对 受 困 人 员 进 行 搜 索 和 施 救 。考古 挖 掘 工 作 中 也 经 常 出 现 因 洞 穴 狭 小 ，工作 人 员 对 其 中 的情 况 一 无 所 知 ，因此 不 敢 贸 然 进 入 。针对 这 些 情 况 设 计 一 种 能 完 成 多 种 复 杂 地 形 的 探 测 、能够 代 替 工 作 人 员 执 行 搜 救 任 务 的 新 型 机 器 人 ， 在 灾 难 救 援 中 将 起 着 越 来 越 重 要 的 作 用 。把机 器 人 技 术 引 入 到 这 些 领 域 是 一 个 新 的 挑 战 。机器 人 能 通 过 狭 具 有 清 理 通 道 的 功 能 。因此 ，头部 前 端 设 计 成 可 张合 的 小 的 空 间 ，在复 杂 的 地 形 中 可 运 动 自如 ，传送 数 据 准 分 瓣 式 头 锥 ，摄像 头 和 照 明 灯 安 装 在 头 锥 内 。闭合 的 头 确 ，控制 方 便 ，综合 这 些 方 面 的 考 虑 ，是研 究 此 类 机 器 锥 (见图 2)便于 穿 越 狭 小 空 间 ，还可 保 护 摄 像 头 ；头锥 人 的 首 要 方 向 。 张 开 时 可 扩 张 通 道 、增大 摄 像 头 视 野 ，同时 还 起 聚 光 的 作 用 ；头锥 张 合 动 作 还 可 以 用 于 抓 放 物 体 ，相当 于 动