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学兔兔 、l 、l 訇 多机械手换纱方案控制系统设计 Designof the control system of multi-robot replacingyarn system 白延星 ，邹 鲲 BAI Ylan．xing．ZOU Kun (东华 大学 机 械学院，上海 201620) 摘 要：多机械手换纱系统集绕线、中转、传送、续纱机器人为一体，为纺织工业车间柔性化和自动化 提供了可能。系统采用集中管理 、分布控制的模式，设计了基于CAN总线的多机械手分布式 控制系统，建立了由主控层、通讯层、协调层和执行层四层组成的分层体系结构。针对多机 械手换纱任务的复杂性这一特点，设计开发了同步控制器，对任务进行分配和协调，提高了 系统的智能程度 ，同步控制器在通讯上还实现了CAN网桥的功能。 关键词：多机械手；分布式控制；CAN总线 ；网桥 中国分类号 ：TP242．2 文献标识码 ：A 文章 编号4)O3(下)-0057-03 ：1 34(201 009-01 Doi：10．3969／J．issn．1 009-01 34．2014．03(下)．1 5 0 引言 网桥 的功 能 。CAN总线 作 为 在 工 业 领域 广 泛 使 用 中国地毯业起步于2O世纪80年代 中期 ，近年 的 一 种 总 线 ，具 有较 强 的可 靠 性 和 灵 活 性 、结 构 简单 、成本低等 特点 ，非常适合用于分布式控制 来 中国 房 地 产 业 、旅 游 业 和 酒 店 业 发 展 迅 速 ，地 毯销量 以每年20％的速度持续增长?。阿克 明斯特 系统 。 地毯图案多样 、花色丰富 ，比簇绒地毯 更受客户 1 多机械手控 制系统 欢迎 ，因此广泛用于会议场馆 、高级酒 店等地 ， 1．1多机械手换纱系统总体设计 市 场 需 求 量 持 续 增 长 。但 是 传 统 阿 克 明斯 特 地 毯 多机械 手换纱 系统包括四部分 ：纱架 、续纱 织机 织造效率偏低 ，这其 中主要原 因是织机换 纱 机 械 手 、 中转 机 械 手 和 绕 纱 机 械 手 。 图 1为系 统 依靠 人 工 ，经统 计 ，一 幅4米宽 10米长 的 多花 色地 空 间布 局 图 ，前