第四章频率特性总汇.ppt

* 建立系统时域和频域的对应关系。 * * * 在低频时， 很小 可见，0型系统幅频特性伯德图在低频处的高度为 ，如下图低频段。 低频段高度 可见，如果系统各转角频率均大于1，I 型系统幅频特性伯德图在 处的高度为 ；如果系统有的转角频率小于1，则首段-20dB/dec.斜率线的延长线与 线的交点高度为 。 在低频时， 很小 另外，其首段-20dB／dec.斜率线或其延长线与0dB线的交点坐标为 。 在低频时， 很小 可见，如果系统各转角频率均大于1，II 型系统幅频特性伯德图在 处的高度为 ；如果系统有的转角频率小于1，则首段-40dB/dec.斜率线的延长线与 线的交点高度为 。 其首段-40dB／dec.斜率线或其延长线与0dB线的交点坐标为 。 10 0 10 1 10 2 -10 0 10 20 30 Magnitude / dB 例 某最小相位系统的开环频响数据如下，试画出其对数幅频特性，并确定其传递函数。 f (Hz) 0.1 0.2 0.3 0.7 1.0 1.5 2.0 G(dB) 34 28 24.6 14.2 8 1.5 -3.5 f (Hz) 2.5 4.0 5.0 6.0 9.0 20 35 G(dB) -7.2 -12.5 -14.7 -16.0 -17.5 -17.5 -17.5 系统的幅频特性曲线： L(?) / dB ? / rad/s -20dB/dec. -40dB/dec. 用折线逼近曲线得： 由 得： 由图测得转角频率： 则： 所以所测系统的传递函数近似为： 例 下图实线是某系统用实验测出的频率特性伯德图，试求该系统的传递函数。 由幅频特性低频段可见，该系统为 0 型系统,且 。 由上可知，该系统为二个一阶系统串联。 又相频特性小于 -180°，故系统存在延迟环节。 用折线作为渐近线逼近幅频特性曲线，其高频段斜率为 -40dB/dec.，两个转角频率为 系统频率特性具有如下形式： 由图可见， 取 则系统传递函数为 例：已知某最小相位系统频率特性的精确曲线如图，求系统传递函数。 解：首先确定该系统由哪些标准的典型环节组成。 振荡环节：作出渐近线，转折频率wn=5 0.5 38 32 5 -20 -40 低频段：斜率为-20dB/dec，而起始幅值大于20dB，表明存在比例环节K和积分环节1/s 在w=0.5之后，特性曲线为直线，表明存在一阶微分环节（1+Ts），并且T=1/0.5 0.5 38 32 5 -20 -40 由频率特性求传递函数： 4.4节小结 时间常数 静态放大倍数 频率特性曲线 传递函数 注意根据相频与幅频特性对应关系确定其是否为最小相位系统。 0型系统伯德图低频段高度的确定 I型系统伯德图低频段高度的确定 II型系统伯德图低频段高度的确定 获取频率特性的方法 1.根据系统的传递函数求取 如果已知系统的传递函数，可将系统传递函数中的 S 代之以 即得到系统的频率特性函数。 2.根据系统的微分方程求取 如果已知系统的微分方程，可将输入变量以正弦函数代入，求系统的输出变量的稳态解，输出变量的稳态解与输入正弦函数的复数比即为系统的频率特性函数。 3.实验方法： 输入不同频率的正弦信号 输入脉冲信号 获取频率特性的实验方法 低频时 高频时 由开环频率特性估计闭环频率特性 对于单位反馈系统， 4.7 系统闭环频率特性 系统开环及闭环幅频特性对照 §4-5 闭环系统频率特性 Xi(s) Xo(s) - G(s) A B (-1,j0) Re Im O 由GK(jw)求取GB(jw): A B (-1,j0) Re Im O 系统频域性能指标 开环剪切频率 :开环频率特性幅值为 1 对应的频率。 闭环谐振频率 ： 产生谐振峰对应的频率。 闭环谐振峰值 ： 谐振频率处幅值的大小。 闭环截止频率 ：对数幅频特性的幅值下降到-3dB时对应的频率。即幅值衰减70%时的频率。 w A(w) A(0) 0.707A(0) 0 wM wr wb GK Xi Xo