4_3时域：动态分析.pptVIP

第四章 控制系统的时域分析;第四章 控制系统的时域分析; 5．调整时间（又称过渡过程时间） ：响应曲线达到并保持与终值之差在预定的差值△内（又叫误差带 ）所需要的时间。一般取±2%或±5%。 ;第四章 控制系统的时域分析;4.3.1 一阶系统的动态响应;4.3.1 一阶系统的动态响应; 一阶系统单位阶跃响应曲线 这是一条指数曲线， 处斜率最大，其值为1/T，若系统保持此变化速度，在 t=T 时，输出将达到稳态值。而实际系统只能达到稳态值的0.632, 经过3T或4T的时间系统输出响应分加别达到稳态值的0.95或0.98。 ;2. 单位脉冲响应: 单位脉冲响应曲线 也是一条指数曲线， 在 时为 ； 不难看出：单位脉 冲响应是单位阶跃 响应的导数，而单 位阶跃响应是单位 脉冲响应的积分。 ;3. 单位速度响应 系统输出： 响应曲线由两部分组成： 稳态分量为（t-T），它 也是单位斜坡函数，但 有时间T的延迟，即稳态 误差。瞬态分量为Te-t/T, 以1/T的系数衰减到零。 T越小，稳态误差也越小。; 4.3.2 二阶系统的瞬态响应 一个可以用二阶微分方程来描述的系统称为二阶系统。从物理上讲，二阶系统包含有二个独立的储能元件，经常用到的储能元件有电感、电容等。 一、二阶系统标准形式 ; 令： 则 二阶系统标准式: －－无阻尼自然振荡频率； －－阻尼比 二阶系统的特征方程为： 系统的两个特征根（闭环极点）为 特征根的性质取决于 的大小，下面分四种情况讨论。;特征根的[s]平面的分布情况见图 1．欠阻尼情况 : 则二阶系统具有一对共轭复根： 式中： ——称为衰减系数 ——称为阻尼振荡频率;输入为单位阶跃信号，则系统输出量的拉氏变换为 对上式进行拉氏反变换，可得单位阶跃响应： 式中： 欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应为一条衰减振荡曲线。 振荡频率为 ，曲线 为动态 响应的包络线，包络线 的时间常数为 。单位阶跃响曲线C(t)总是包含在???对包络 线之内，收敛速率取决于时间常数为 数值， 所以又把 称为衰减系数。; 越小，系统振荡越厉害，一般取0.5——0.8之间。 ;4.3.2 二阶系统的瞬态响应; （2）最大超调量 因为最大超调量发生在峰值时间上，所以将 代入 得 表明:二阶系统的最大超调量仅与阻尼比有关, ζ越大, 越小。;（3）调整时间 ts 欠阻尼情况下输出响应的衰减情况可以用包络线近似。 （ ） 求得 当 时，忽略 （ ） ( ) 表明：调整时间与系统极点的实数值成反比。由于 由 决定，若 不变，加大 的数值，则可在不影响系统 的情 况下，减少 ，加快系统的响应速度。; （4）上升时间 根据定义 因为: 必有： 所以: 上式表明：在 一定的情况下，无阻尼自然振荡频率 越 大，系统的响应就越迅速。( ) ;4.3.2 二阶系统的瞬态响应; 2．临界阻尼情况（ ） 由 可知，此时系统有两个相等的 实根 对单位阶跃输入，系统输出的拉氏变换可写为 响应曲线： ; 3．过阻尼情况（ ） 此时系统有两个不相等的负实根 对单位阶跃输入，输出拉氏变换式写成部分