基于PID控制算法的自动调平系统的仿真研究.pdf

学兔兔 第9卷第4期 中 国 工 程 机 械 学 报 Vo1．9 No．4 2011年12月 CHINESE jouRNAL OF CDNSTRUCTION MACHINERY Dec．2011 基于PID控制算法的自动调平系统的仿真研究 刘均益L ，何清华L ，王石林 ，陈艳军 (1．中南大学机电工程学院，湖南长沙 410083；2．湖南山河智能装备股份有限公司，湖南长沙 410100) 摘要：为了提高伸缩臂又装车自动调平系统在工作中的调平精度和响应速度，提出了一种在伸缩臂叉装车的自 动调平系统加入增量式比例一积分一微分(PID)控制算法的电液比例控制方法，并建立了电液自动调平系统的 控制模型和Simulink仿真模型．利用Simulink的仿真结果分析和对比了加入PID控制算法与没有加入PID控 制算法的阶跃响应和开环伯德图的特点，验证了在叉装车自动调平系统加入PID算法的可行性和产生的预期 效果． 关键词：自动调平系统；比例 积分一微分控制算法；传递函数；伯德图 中图分类号：TG 156 文献标识码：A 文章编号：1672—5581(2011)04—0452—05 r ■lmUlatl0n 0n aut0matic levellng system USlng ● J● · ^● 1 l■ ‘ ● PID control al gorithm LIU Jun．yi ，HE Qing-hua ，WANG Shi．tin ，CHEN Yan—jun (1．College of Mechanical and Electrical Engineering，Central South University，Changsha 410083，China 2．Hunan Sunward Intelligent Equipment Co．Ltd．，Changsha 410100，China) Abstract：T0 improve the leveling precision and response speed for automatic leveling system of telescop— ic handler，an electro—hydraulic proportional control method is first proposed via an incremental PID algo— rithm．Meanwhile，the control model，together with simulinkTM simulation model，is established．By using the simulation results with and without PID control algorithm，relevant characteristics of step responses and open—loop Bode charts are then analyzed and compared．Finally，the feasibility and effect on automatic leveling system of handler is validated in terms of PID control algorithm． Key words：automatic leveling system；PID control algorithm；transfer function；Bode chart 伸缩臂叉装车是一种新型多功能