基于PLC的桥式起重机挠度误差调整系统.pdfVIP

基于 PLC的桥式起重机挠度误差调整系统 樊耀耀 王 宁 李 峰 张 帅 陈占春 太原理工大学机械工程学院 太原 030024 摘 要：针对桥式起重机主梁在 自重和载荷的作用下会产生下挠的现象，及 由于主梁的下挠现象所产生的 小车运动误差，提出了一套误差补偿方法，应用激光挠度测量仪测量挠度误差 ，依靠PLC的PID控制模块将梁 在不同时刻的误差记录下来，再转换成小车方向的误差并将误差值送给PLC系统，PLC系统再将误差转化成小 车运动，补偿梁的下挠产生的误差。 关键词 ：桥式起重机 ；挠度；补偿；误差 中图分类号：TH215 文献标识码 ：A 文章编号：1001—0785 (2015)O5—0118—03 Abstract：Inview ofdown—wrappingoccurringtothegirderofoverheadcraneundertheactionofself-weightandload— ing，andkinematicerrorofthetrolleyarisingfrom down—wrapping，thepaperputsforwardtheerr0rcompensationmethodto measurethedeflectionerrorwiththelaserdeflectionmeasuringgauge，recordtheerrorsofthebeam atdifferenttimesusing thePID controlmoduleofPLC，convertthem tothedirectionalerro~ ofthecart，andsendthee~orstoPLCsystem in0r- derforPLCsystem toconverttheerrorsintothecartmotion，tosupplementtheerrorsarisingrfom beam down—wrapping． Keywords：overheadcrane；deflection；compensation；error 目前，处理桥式起重机 (以下简称桥机)主 挠度变化最小的地方挠度值最大，即中心位置挠 梁下挠的方法大多是在设计时使桥机主梁产生一 度值最小SMN=一1．04x10～。在两端出挠度变 定的上拱，消除挠度 的影响。但是，这种方法不 化最小，挠度值最大 SMX=一2．05x10一。在 图2 能准确得出上拱的幅度 ，而上拱的幅度不会随载 和图3中，小车 自重和载荷力的作用使梁的挠度 荷的变化而变化，且其拱本身也存在误差，对小 发生了变化。在小车 自重下，最大挠度和最小挠 车准确定位意义不大。本文提出一种基于PLC控 度为 SMN=一8．73x10 和 SMX=一1．67×10一。 制技术结合激光挠度测量仪实现桥机定位准确性 在图3中，载荷作用下挠度 的最大值和最小值分 的方案 ，通过应用激光挠度测量仪测量挠度值 ， 别达到了SMN=一9．55×10 和 SMX=一1．83x 再运用 PLC的PID控制模块记录梁在不同时刻的 10～。由此可见 ，桥机梁在不 同受力情况下挠度 误差，转换成小车运行方向的误差值并传送给PLC 一 直存在不能被忽视。 系统，PLC系统再将误差转化成小车运动，从而 1．2 单梁桥机挠度的计算 实现桥机准确定位。 桥机主梁 的下挠性对小车运行 的准确性有显 著地影响，所以有必要准确计算主梁的挠度 曲线。 1 桥机主梁挠度 单梁桥机主梁结构可简化为简支梁及集 中力结构。 1．1 单梁桥机挠度的Ansys分析 对主梁的计算： 桥机存在主梁的自重、小车及其起 吊设备质