基于RBF神经网络参数优化的挖掘机器人运动轨迹仿真.pdfVIP

学兔兔 第 7 卷第 4 期 中 　国 　工 　程 　机 　械 　学 　报 Vol . 7 No. 4 2009 年 12 月 CH IN ESE JOU RNAL O F CONS TRUCT ION MAC HIN ERY 　Dec. 2009 基 于 RB F 神 经 网 络 参 数 优 化 的 挖 掘 机 器 人 运 动 轨 迹 仿 真 1 ,2 1 2 2 2 1 王福斌 ,刘 　杰 , 陈至坤 ,李书杰 , 曾秀丽 ,刘 　阔 ( 1. 东北大学 机械工程与自动化学院 ,辽宁 沈阳 　110004 ;2 .河北理工大学 计算机与自动控制学院 ,河北 唐山 　063009 摘要 : 在小型液压挖掘机实验平台上 ,建立了挖掘机工作装置运动学模型 ,将挖掘机工作装置视为具有冗余自由 ( 度的机械臂 ,用梯度投影法对机械臂进行逆运动学求解 ,并用径向基函数 RB F 神经网络对投影法中的放大系数 K 进行在线优化 ,规划了挖掘机器人工作装置运动轨迹 ,并对工作装置运动轨迹进行了仿真 ,为挖掘机的机器人 化运动控制的实现奠定基础 . 关键词 : 液压挖掘机器人 ; 径向基函数神经网络 ; 梯度投影 ; 轨迹规划 ; 仿真 ( 中图分类号 : TP 242. 3 　　　　文献标识码 : A 　　　　文章编号 : 1672 - 5581 2009 04 - 0379 - 04 Moti onal t r ac k s i m ul a ti on o n exca vat or robo ts usi ng RB F2bas ed pa r a met ric opt i mi zat i o n 1 , 2 1 2 2 2 1 WAN G Fu2bi n , L IU J ie , CHEN Zh i2k u n , L I S h u2ji e , ZEN G Xi u2l i , LIU Ko u ( 1 . Mechani cal Engi neeri ng and Aut omatic College , Nort heas tern Uni versi ty , Shenyang 110004 , China ; 2 . Comp uter and Automatic Cont rol Col lege , Hebei Pol ytech nic Universit y , Tangs han 063009 , China