基于SimMechanics的4自由度机器人的轨迹规划和仿真系统设计.pdfVIP

学兔兔 第 6 卷第 2 期 中 　国 　工 　程 　机　械 　学 　报 Vol.6No.2 2008 年 6 月 CHINESEJOURNALOFCONSTRUCTIONMACHINERY 　Jun.2008 基 于 SimMechanics 的 4 自 由 度 机 器 人 的 轨 迹 规 划 和 仿 真 系 统 设 计 1 1 2 李万莉 ,陈熙巍 ,茹 　兰 (1. 同济大学 机械工程学院 ,上海 　201804;2. 上海市信息技术学校 ,上海　200331 ) 摘要 : 针对 1 台 4 自由度教学型机器人的结构特点 ,利用多项式插值规划关节空间的轨迹 ,并利用 Matlab 中的 SimMechanics 工具箱建立运动学仿真模型 . 仿真结果表明利用仿真模型可以准确、有效地得到机器人的运动参 数和运动轨迹 ,为机器人分析设计提供了可靠依据. 关键词 : 机器人 ;SimMechanics; 仿真 ; 轨迹规划 中图分类号 :TP391. 　　　　文献标识码 :A 　　　　文章编号 :1672-5581 (2008) 02-0144-05 Track planningandsimulations ystemdesi gnfor 42DOFrobotsusin gSimMechanics 1 1 2 LI Wan 2li , CHEN Xi2wei , RU Lan (1.Colle geofMechanicalEn gineering,Ton gjiUniversit y,Shan ghai201804,China; 2.SchoolofShan ghaiInformationTechnolo gy,Shan ghai200331,China ) Abstract :Pertainin gtothestructural propertiesofa4 2DOFeducation 2purposerobot,thes patialtracksof nodesare plannedbasedonthe polynomialinter polationtechni que.Inaddition,akinematicalsimulationmodel TM isdevelo pedusin gMatlabSimMechnics .Themovement parametersandtra jectoriesareobtainedb ysimulat 2 ing.Itisfoundfromsimulationresultsthatthemotional parametersandtrackscanbeaccuratel yandeffective 2 lyobtainedforrobotanal ysisanddesi gn. Keywords :robot;SimMechanics;