基于激光测距技术的桥式起重机定位系统.pdfVIP

! 蕊誉懋iIb 、^、、 基于激光测距技术的 桥式起重机定位系统 冷建伟 李 涛 天津理工大学 天津 300384 摘 要：为了解决罩式退火炉生产工艺中桥式起重机定位系统所存在的定位精度差、定位效率低、运行不 平稳的问题，在保留原桥式起重机结构和控制方式的基础上，设计了采用激光测距器和条码定位仪作为测距测速 传感器，结合工控机与可编程控制器实现精确的绝对认址及闭环控制的新型的桥式起重机定位系统。实际运行表 明，该定位系统可使桥式起重机达到平稳加、减速运行，实现起重机在现场作业中高效精确定位，快速平稳运行。 关键词：桥式起重机；激光测距 ；条码定位；定位系统 中图分类号：TH215 文献标识码 ：A 文章编号：1001—0785(2011)06～0039—03 Abstract：Tosolvetheproblemssuchaspoorpositioningaccuracy，low positioningefficiency，unsmoothrunningof thebridgecranesystem inthebell—typeannealingfurnaceproductionprocess，onthebasisofretainingtheoriginalbridge cranesturctureandcontrolmethods，thepaperdesignsthenewbridgecranepositioningsystem whichtakesthelaserrange finderandbarcodelocatorasthedistanceandspeedmeasuringsensor，andcanrealizepreciseabsolutelocalizationand closed—loopcontrolthroughthecombinationwithindustrialcomputerandprogrammablecontroller．Thepractical operation showsthatthepositioningsystem allowsthebridgecranetoconductsmoothaccelerationanddecelerationoperation，achie— ringtheefficientprecisepositioning，andrapidandsmoothoperation inthecraneoperationfield． Keywords：bridgecrane；laserranging；barcodepositioning；positioningsystem 主要由桥架 、大车小车运行机构 、起升装置、司 O 引言 机室等部分组成 。该定位系统主要是指对起升装 当前桥式起重机 (以下简称桥机)定位控制 置的吊钩进行水平面定位，而 吊钩水平运动的载 方面研究缺乏从本质上解决定位精度差、效率低、 体是大小车运行机构，故将对 吊钩的定位转化为 运行过程不平稳等的研究。为此，提出采用激光 对大小车运行机构的定位 。 测距器和条码定位仪作为测距测速传感器，将变 在生产车间内将起重机作业区域分为以 、Y、 频器和PLC相结合，实现精确的绝对认址及闭环 z等 3个坐标为方 向的三维运行空间，如图 1所 控制 。该系统 已成功应用在天津太钢有限公司罩 示。其 中起重机 的大车运行机构 (下称大车)沿 式退火炉40t+10t桥机上，并取得显著的应用 车间两侧上方墙壁铺设的钢轨作横向运行，设运 效果。 行方向为 ；小车运行机构 (下称小车)在大车上