掘进机转向过程中驱动力矩的仿真研究.pdfVIP

学兔兔 第l期 (总第170期) 机 械 工 程 与 自动 化 N0．1 2012年 2月 MECHANICAL ENGINEERlNG AUTOMATION Feb． 文章编号：1672—6413(2012)01—0041‘03 掘进机转向过程中驱动力矩的仿真研究 孙 勇，刘英林，刘传峰 (太原理工大学机械工程学院．山西 太原 030024) 摘要：介绍了掘进机履带行走机构的结构特点和三种转向方式。将其Pro／E三维模型进行简化并导入到 ADAMS／View中，施加约束．利用ADAMS／View自带的宏命令创建接触。建立动力学模型。在此基础上 进行了三：种转向方式的仿真．获得了履带行走机构左、右两条履带的驱动力矩曲线．为掘进机整机动力学仿 真奠定了 基础。 关键词：：掘进机；履带行走机构；转向；驱动力矩；仿真 中图分类号：TD421．5：TP391．9 文献标识码；A 0 引言 照图纸资料画出驱动轮的前视平面图，然后拉伸至实 掘进机的转向性能是反映其机动能力的重要技术 际尺寸；画出导向轮的轴向半截面图，利用旋转工具 指标之一，研究掘进机在转向过程中驱动力矩的变化 旋转360。；机架左右对称，画出一半然后镜像。 对掘进机的合理设计和正确使用具有很大意义。 零件模型建立好之后，参照图纸进行三维模型装 掘进机履带行走机构转向方式有三种：①一边履 配，装配过程中要注意两接触体之间不能有干涉，特 带转动，另一边履带制动，掘进机绕制动侧的履带中 别是驱动轮、导向轮与履带的接触，如有干涉要消 心点转弯；②一边履带向前运动，另一边履带向后运 除，否则会影响到后续的仿真工作。 动，两者转速大小相等，方向相反，掘进机绕整机的 1．2 虚拟样机的创建 质心原地转弯；( 两条履带同时向一个方向运动，但 在Pro／E中将模型另存为X—t格式，然后导入 转速大小不同，掘进机沿着转速较小的一侧转弯。本 ADAMS／View中，参照图纸资料，修改各零部件的 文以EBZ一135型掘进机为例，用三种转向方式来研 质量为实际质量。 究掘进机转向过程中驱动力矩的变化规律。 建立路面模型，使之尽量和实际巷道路面相符。 1 建立掘进机的虚拟样机 本文取路面的密度为2 000 kg／m ，泊松比为0．167， ADAMS／View的建模功能对于拥有复杂结构的 弹性模量为36．5 GPa。 履带行走机构有很大的局限性，要想得到逼真的模 路面模型用固定副固定在地面上，驱动轮与机架 型，就要选用专门的三维建模软件。本文在 Pro／E 之间用旋转副 (Revolute)约束，导向轮与机架施加 中建立掘进 机的三维简 化模 型，然后 导人到 移动副 (Translationa1)，履带板之间如果全施加旋 ADAMS／View中，添加合适的约束和外部载荷，从 转副会造成过约束，可将其中任意两个旋转副设为圆 而创建虚拟样机。 柱副 (Cylindrica1)和点点副 (Atpoint)，这样就避 1．1 简化三维模型的建立 免了过约束的产生。 简化的掘进机三维模型主要包括履带板、驱动