2.8 运载体的加速度与比力方程.docVIP

——————————————————————————————————————————————— 2.8 运载体的加速度与比力方程 1 绝对加速度的表达式 当动点的牵连运动为转动时，动点的绝对加速度a应等于相对加速度ar、牵连加速度ae、与哥氏加速度ac的矢量和，即 rrrra＝ar＋ae＋ak rrrr 就是一般情况下的加速度合成定理。 当运载体在地球表面附近航行时，运载体一方面相对地球运动，另一方面又参与地球相对惯性空间的牵连转动，此运载体的绝对加速度也应是上述三项加速度的矢量和。 e 图1 动点q的位置矢量 设在地球表面附近航行的运载体所在点为q，它在惯性参考系 roixiyizi中的位置矢量为R，在地球坐标系oexeyeze（其原点取在地心； ze轴沿极轴(地轴)方向，xe轴在赤道平面与本初子午面的交线上，ye也在赤道平面内并与xe，ze轴构成右手直角坐标系）中的位置矢量为 rrr，而地心相对日心的位置矢量为R0，有： R＝R0＋r rrr 对上式对时间求一阶导数， rrvdR0dRdr =+dtidtidti 根据矢量的绝对导数与相对导数的关系，可把上式等号右边的第二项写为 rrrrdrdr=+ωie×r dtidte 因此得到运载体绝对速度的表达式： rrvdR0rrdRdr=+＋ωie×r dtidtidte 上述各式中竖杠的角注i表示相对惯性参考系而言，角注e表示相对地球坐标系而言，ωie为地球相对惯性空间的角速度。 各项所代表的物理含义如下： rrdR——位置矢量R在惯性参考系中的变化率，代表运载体相对惯dtir 性空间的速度，即运载体的绝对速度； rrdr——位置矢量r在地球坐标系中的变化率，代表运载体相对dte 地球的速度，即运载体的相对速度(它是重要的导航参数之一)； rrdR0——位置矢量R0在惯性参考系中的变化率，代表地球公转dti 引起的地心相对惯性空间的速度，它是运载体牵连速度的一部分； rrωie×r——代表地球自转引起的牵连点相对惯性空间的速度，它 是运载体牵连速度的又一部分。 将上式对时间求一阶导数，得： rrrrr2?dr?dωiedR0rrdrdR??×r ＋ωie×=+?22?dtidtidtidti?dte?irrrr22vdR0dωierrrdrdrdrωω=+×××＋＋r ieie22dtidtedtedtidti rrrrrrrdrdrωie×＝ωie×＋ωie×(ωie×r) dtidte2 而地球相对惯性空间的角速度ωie可以精确地看成是常矢量，即 rdωiedti＝0，由此得到运载体绝对加速度的表达式： 2rrdR式中：2——运载体相对惯性空间的加速度，即运载体的绝对加dti2rrrr2rdrrrrdR0dRd2r=+2＋2ωie×＋ωie×(ωie×r) 22dtedtidtidte 速度； rd2r——运载体相对地球的加速度，即运载体的相对加速度； 2dte rdR0——地球公转引起的地心相对惯性空间的加速度，它是运dt2 i2 载体牵连加速度的一部分； ωie×(ωie×r)——地球自转引起的牵连点的向心加速度，它是运rrr 载体牵连加速度的又—部分； rdr——运载体相对地球速度与地球自转角速度的相互2ωie×dter 影响而形成的附加加速度，即运载体的哥氏加速度。 2 比力方程 惯性导航是通过测量运载体的加速度，并经数学运算而确定运载体即时位置的一种导航定位方法。在惯性导航系统中，加速度这个物理量的测量是由加速度计实现的。 加速度计的工作原理是基于经典的牛顿力学定律，其力学模型如图所示。敏感质量 (质量设为m)借助弹簧(弹簧刚度设为k)被约束在仪表壳体内，并且通过阻尼器与仪表壳体相联。当沿加速度计的敏感轴方向无加速度输入时，质量块相对仪表壳体处于零位(见图中 r(a))。当安装加速度计的运载体沿敏感轴方向以加速度a相对惯性空 间运动时，仪表壳体也随之作加速运动，但质量块由于保持原来的惯性，故它朝着与加速度相反方向相对壳体位移而压缩(或拉伸)弹簧(见图中(b))。当相对位移量达一定位时，弹簧受压(或受拉)变形所 r给出的弹簧力kxA（xA为位移量）使质量块以同一加速度a相对惯性 空间运动。在此稳态情况，有如下关系成立： kxA=ma或 xA=ma k r 即稳