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基于CANopen的协议分析系统设计与实现 第１２卷第３期 ２００９年８月Ｊｏｕｒｎａｌｏｆ扬州大学学报（自然科学版）ＹａｎｇｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ）Ｖ０１．１２Ｎｏ．３Ａｕｇ．２００９ 基于ＣＡＮｏｐｅｎ的协议分析系统设计与实现 叶爱兵。，郑华耀，陈巨涛 （上海海事大学信息化办公室，上海２００１３５） 摘要：设计以ＣＡＮｏｐｅｎ（ｃｏｎｔｒｏｌａｒｅａｎｅｔｗｏｒｋｏｐｅｎ）协议为对象的智能协议分析系统，并成功应用于船 ａｒｅａ舶自动化机舱监控报警系统．实际测试运行证明，实现的嵌入式ＣＡＮ（ｃｏｎｔｒｏｌ ＣＡＮｏｐｅｎ应用层协议分析算法．ｎｅｔｗｏｒｋ）总线侦听捕获装置可以取得对大流量报文的高捕获率，具有多路ＣＡＮ总线独立侦听和分析功能。并具备高效实时的 关键词：ＣＡＮｏｐｅｎ协议；智能分析系统；ＣＡＮ现场总线 中图分类号：ＴＰ２１６文献标识码：Ａ文章编号：１００７—８２４Ｘ（２００９）０３—００５３—０４ ＣＡＮｏｐｅｎ（ｃｏｎｔｒｏｌａｒｅａｎｅｔｗｏｒｋｏｐｅｎ）协议是基于ＣＡＮ—ｂｕｓ的一种高层协议，支持多种传输模 ａｒｅａ式，具有良好的开放特性，能在很大程度上降低ＣＡＮ（ｃｏｎｔｒｏｌｎｅｔｗｏｒｋ）网络数据的负载［１］，目前 主要用于汽车工业控制系统、公共交通运输系统、医疗设备、海运电子设备和建筑自动化系统．ＣＡＮ—ｏｐｅｎ协议在国外特别是欧洲地区已有极其广泛的应用，但国内大多数的应用系统仍然基于ＣＡＮ２．０Ｂ规范开发，还不能在应用层的水平上进一步深入．究其原因，国内研究、开发ＣＡＮ协议尤其是ＣＡＮ高层协议的组织和人员还很少，这对ＣＡＮ在中国的推广乃至对中国工控设备制造业和机电制造业的发展十分不利． 在广泛采用ＣＡＮ现场总线进行网络通讯的各类系统中，ＣＡＮ设备繁多，网络结构与环境复杂．［ｚ－８１如何设计一种嵌入式ＣＡＮ总线侦听捕获装置，用于捕获ＣＡＮ总线上的报文，进行链路层检测后，将其传递给上位机进行ＣＡＮｏｐｅｎ应用层协议分析；对获得的报文按子协议或其他方式进行分类，统计各类报文数量，并将其以实时方式详细列表进行可视化显示；是否能方便地调试，快捷地读取网络各节点对象词典信息，向网络上模拟发送各类ＣＡＮｏｐｅｎ报文，分析总线负载状况等．这些是笔者设计与实现ＣＡＮｏｐｅｎ协议分析系统的初衷．本文拟探讨嵌入式ＣＡＮ总线侦听捕获装置及ＣＡＮ—ｏｐｅｎ协议分析系统的设计方法，并将其应用于检测、调试基于ＣＡＮ现场总线实现轮机模拟器的自动化机舱综合监控报警系统． １系统硬件结构 采用嵌入式系统技术搭建基于嵌入式微控制器（ｍｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｏｒｃｏｎｔｒｏｌｕｎｉｔ，ＭＣＵ）的硬件平台，对ＣＡＮ总线报文进行捕获、协议解析和系统设备间数据通信，实现板间电路的多通讯方式的相互连接，仅须采用Ｃ５１、ＵＳＢ芯片、两块ＳＪＡｌ０００ＣＡＮ芯片即可组成实现．［９１在此物理层上打通捕获环节和上位机之间的数据通信，并在此基础上开发和研究ＣＡＮｏｐｅｎ应用层协议分析系统，即可保证实时地对ＣＡＮｏｐｅｎ应用层协议进行解析、统计、显示，并供基于ＣＡＮｏｐｅｎ协议的设备在开发调试过程中使用． 收稿日期：２００８—１２一１１ 基金项目：上海市教育委员会雨点科研项目（０６ＺＺＡ６）；ｋ海『１『教育委员会蕈点学科（第５期）建设计划项目（学科编号为Ｊ５０６０３）； 上海市教育委员会支Ｈ｛预算项日（２００８１０２）；ｋ海市高授选拔培养优秀青年教师科研专项基金资助项目（６００３５０）＊联系人，Ｅ—ｍａｉｌ：ａｂｙｅ＠ｅｉｅ．ｓｈｍｔｕ．ｅｄｕ．ｃｎ 万方数据　 ５４ 扬州大学学报（自然科学版）第１２卷 嵌入式ＣＡＮ总线侦听捕获装置亦可选用 Ｐ（： 独立双ＣＡＮ控制器，提供用来控制数据流和配置外围功能的子模块，ＭＣＵ采用Ａｔｍｅｌ的ＡＴ８９Ｃ５１芯片，通过ＵＳＢＣＡＮ智能ＣＡＮ接口卡连接Ｔ控机．在系统中，芯片内的两个ＣＡＮ控制器不是简单的组合，它不仅具备独立工作能 ‘ １１ ｝ ＵＳＢ一（：ＡＮ Ｉ 畸 Ｉ Ｐ（：Ｉ一（：ＡＮ ｍ ｌＩ ， Ｖ｜｜ＣＡＮ—ｈｍ 、Ｕ 、 力，而且有节能功能、更多中断和增强的滤波功能，还能通过它的网关功能很方便地设计出中继器设备１１…，在作为从设备与主设备（微控制器）进行信息交换时提供串行和并行可选通道．这些特性在保证捕获装置作为实时性更强的节点时能发挥重要作用