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第十二章 达朗贝尔原理综述
第十二章 达朗贝尔原理
用静力学的方法研究动力学问题——动静法
12-1 质点系的达朗贝尔原理
12-2 惯性力系的简化
12-4 定轴转动刚体的动约束力
12-3 动静法的应用 ★
12-1-1 惯性力与质点的达朗贝尔原理
12-1 质点系的达朗贝尔原理
12-1-2 质点系的达朗贝尔原理
12-1-1 惯性力与质点的达朗贝尔原理
静力学
动力学
平衡
不平衡
平衡
达朗贝尔原理(动静法):
(形式上的平衡)
用静力学的方法研究动力学问题
惯性力是假想的力,一般用虚线表示。
12-1-1 惯性力与质点的达朗贝尔原理
1. 质点达朗贝尔原理
即作用于质点的主动力,约束力与惯性力构成平衡力系。
给小球加惯性力, 受力如图。
1. 一般形式
则
注意到
即作用在质点系的全部外力与惯性力构成平衡力系。
(内约束力)
12-1-2 质点系的达朗贝尔原理
全部外力包括外主动力与外约束力
12-2 惯性力系的简化
运用达朗贝尔原理关键:合理简化,正确施加惯性力
12-2-1 惯性力系的主矢和主矩
12-2-2 刚体惯性力系的简化 ★
1.主矢:
①对固定点O
与质点系运动形式无关
2.主矩:
与质点系的分布及运动形式相关
12-2-1 惯性力系的主矢和主矩
1. 平移:
选质心C为简化中心
结论:平移刚体的惯性力系可以简化为通过质心的合力,其力大小等于刚体质量与加速度的乘积,合力的方向与加速度方向相反。
(a)主矢:
(b)主矩:
12-2-2 刚体惯性力系的简化
2.定轴转动:
(1)选转轴O为简化中心
(a)主矢:
(b)主矩:
12-2-2 刚体惯性力系的简化
(2)选质心C为简化中心
(a)主矢:
(b)主矩:
12-2-2 刚体惯性力系的简化
二者为什么是等价的?
12-2-2 刚体惯性力系的简化
3.平面运动
选质心C为简化中心
(a)主矢:
(b)主矩:
12-2-2 刚体惯性力系的简化
图(a)圆轮定轴转动,向转轴O简化:
12-2-2 刚体惯性力系的简化
图(b)圆轮作平面运动,向质心C简化:
12-2-2 刚体惯性力系的简化
12-2-2 刚体惯性力系的简化
给指定物体加惯性力。
1)均质杆AB
(选均质杆AB的质心C为简化中心)
●
12-2-2 刚体惯性力系的简化
2)均质轮C
(选均质轮的质心C为简化中心)
12-2-2 刚体惯性力系的简化
杆匀速转动
12-3 动静法的应用
12-3-1 动静法的特点
12-3-2 典型问题
①选取研究对象。原则与静力学相同。
②受力分析。画出全部主动力和外约束反力,以及惯性力。
运动分析:主要是标出刚体质心加速度,刚体角速度和角加速度;建立运动学补充方程;选择简化中心后再加惯性力。
应用动静法求动力学问题的步骤及要点:
③列平衡方程求解。选取适当的矩心和投影轴。
12-3-1 动静法的特点
1.动静法数学上与动量定理与动量矩定理微分式等价,且应用更为方便。
3.常与动能定理结合,求解复杂动力学问题。
2.对系统加上惯性力和全部外力后,可完全应用
静力学方法与技巧。
(如不必考虑选矩心的条件等)
(如矩心与投影轴选取 )
12-3-1 动静法的特点
1.图示T字形均质杆在水平面内绕定轴O转动, 已知 、 , ,质量均为m。试求图示瞬时: O处约束力及主动力偶矩M 。
1.研究T字形均质杆
2.作受力分析图,简化中心为质心C
12-3-2 典型问题
联立求解得:
3.列平衡方程求解
12-3-2 典型问题
简化中心也可选在O点,即把惯性力加在O点。
类似问题:
稳态问题(外力、加速度不变)
可直接加惯性力求解。
题型特点:
12-3-2 典型问题
1.取杆OA为研究对象
1.均质杆OA,重P,长l,绳子突然剪断。
求该瞬时,杆的角加速度及O处约束力。
2.作受力分析图,
简化中心为O点
12-3-2 典型问题
3.列平衡方程求解
12-3-2 典型问题
作业:P99 1; P100 3
12-3-2 典型问题
①选取研究对象。原则与静力学相同。
②受力分析。画出全部主动力和外约束反力,以及惯性力。
运动分析:主要是标出刚体质心加速度,刚体角速度和角加速度;建立运动学补充方程;选择简化中心后再加惯性力。
应用动静法求动力学问题的步骤及要点:
③列平衡方程求解。选取适当的矩心和投影
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