第十二章 达朗贝尔原理综述.ppt

第十二章 达朗贝尔原理 用静力学的方法研究动力学问题——动静法 12-1 质点系的达朗贝尔原理 12-2 惯性力系的简化 12-4 定轴转动刚体的动约束力 12-3 动静法的应用 ★ 12-1-1 惯性力与质点的达朗贝尔原理 12-1 质点系的达朗贝尔原理 12-1-2 质点系的达朗贝尔原理 12-1-1 惯性力与质点的达朗贝尔原理 静力学 动力学 平衡 不平衡 平衡 达朗贝尔原理(动静法)： (形式上的平衡) 用静力学的方法研究动力学问题 惯性力是假想的力，一般用虚线表示。 12-1-1 惯性力与质点的达朗贝尔原理 1. 质点达朗贝尔原理 即作用于质点的主动力，约束力与惯性力构成平衡力系。 给小球加惯性力, 受力如图。 1. 一般形式 则 注意到 即作用在质点系的全部外力与惯性力构成平衡力系。 (内约束力) 12-1-2 质点系的达朗贝尔原理 全部外力包括外主动力与外约束力 12-2 惯性力系的简化 运用达朗贝尔原理关键:合理简化,正确施加惯性力 12-2-1 惯性力系的主矢和主矩 12-2-2 刚体惯性力系的简化 ★ 1.主矢: ①对固定点O 与质点系运动形式无关 2.主矩: 与质点系的分布及运动形式相关 12-2-1 惯性力系的主矢和主矩 1. 平移: 选质心C为简化中心 结论：平移刚体的惯性力系可以简化为通过质心的合力，其力大小等于刚体质量与加速度的乘积，合力的方向与加速度方向相反。 (a)主矢: (b)主矩: 12-2-2 刚体惯性力系的简化 2.定轴转动: (1)选转轴O为简化中心 (a)主矢: (b)主矩: 12-2-2 刚体惯性力系的简化 (2)选质心C为简化中心 (a)主矢: (b)主矩: 12-2-2 刚体惯性力系的简化 二者为什么是等价的？ 12-2-2 刚体惯性力系的简化 3.平面运动 选质心C为简化中心 (a)主矢: (b)主矩: 12-2-2 刚体惯性力系的简化 图(a)圆轮定轴转动，向转轴O简化: 12-2-2 刚体惯性力系的简化 图(b)圆轮作平面运动，向质心C简化: 12-2-2 刚体惯性力系的简化 12-2-2 刚体惯性力系的简化 给指定物体加惯性力。 1)均质杆AB (选均质杆AB的质心C为简化中心) ● 12-2-2 刚体惯性力系的简化 2)均质轮C (选均质轮的质心C为简化中心) 12-2-2 刚体惯性力系的简化 杆匀速转动 12-3 动静法的应用 12-3-1 动静法的特点 12-3-2 典型问题 ①选取研究对象。原则与静力学相同。 ②受力分析。画出全部主动力和外约束反力，以及惯性力。 运动分析：主要是标出刚体质心加速度，刚体角速度和角加速度；建立运动学补充方程；选择简化中心后再加惯性力。 应用动静法求动力学问题的步骤及要点： ③列平衡方程求解。选取适当的矩心和投影轴。 12-3-1 动静法的特点 1.动静法数学上与动量定理与动量矩定理微分式等价，且应用更为方便。 3.常与动能定理结合，求解复杂动力学问题。 2.对系统加上惯性力和全部外力后，可完全应用 静力学方法与技巧。 (如不必考虑选矩心的条件等) (如矩心与投影轴选取 ) 12-3-1 动静法的特点 1.图示T字形均质杆在水平面内绕定轴O转动， 已知 、 ， ，质量均为m。试求图示瞬时: O处约束力及主动力偶矩M 。 1.研究T字形均质杆 2.作受力分析图，简化中心为质心C 12-3-2 典型问题 联立求解得： 3.列平衡方程求解 12-3-2 典型问题 简化中心也可选在O点，即把惯性力加在O点。 类似问题: 稳态问题(外力、加速度不变) 可直接加惯性力求解。 题型特点: 12-3-2 典型问题 1.取杆OA为研究对象 1.均质杆OA，重P，长l，绳子突然剪断。 求该瞬时，杆的角加速度及O处约束力。 2.作受力分析图， 简化中心为O点 12-3-2 典型问题 3.列平衡方程求解 12-3-2 典型问题 作业：P99 1; P100 3 12-3-2 典型问题 ①选取研究对象。原则与静力学相同。 ②受力分析。画出全部主动力和外约束反力，以及惯性力。 运动分析：主要是标出刚体质心加速度，刚体角速度和角加速度；建立运动学补充方程；选择简化中心后再加惯性力。 应用动静法求动力学问题的步骤及要点： ③列平衡方程求解。选取适当的矩心和投影